Backup diff of (TIAGo)Cleanupタスクの実行(No. 3)

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- 1 (2020-02-03 (Mon) 15:14:45)
- 2 (2020-02-03 (Mon) 18:47:35)
- 3 (2020-02-04 (Tue) 15:18:45)

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[[Tutorial using ROS for ver.3]]

* TIAGo による Cleanupタスクの実行 [#tiago_cleanup]

** 起動手順 [#y848090b]

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

*** Ubuntu側の起動手順 [#s408f6b6]

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch


*** Windows側の起動手順 [#n2c57988]

[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/TIAGo/TIAGoCleanup(.unity)]シーンを開始します。
[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/TIAGo/TIAGoCleanup(.unity)]シーンを開始します。


** 実行 [#xf604926]

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でTIAGoをキー操作することが出来ます。~

本サンプルは、机の上にあるオブジェクトからどれか１つを把持し、どこかに運ぶタスクです。~
"1"を入力すると、タスク文章がUnity側からROS側へ送信されます。~
"2"を入力すると、ヒューマンアバターが指差しによって把持対象と運び先を教えます。~
ロボットを操作してオブジェクトを把持し運んでください。~
Cleanupに成功すると"Task Finished"と表示されます。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。


Ubuntu側
#ref(TIAGoCleanupUbuntu.png)

Windows側
#ref(TIAGoCleanupWindows.png)

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//''Reference Video'' ~
//#youtube(XCnT7523mFo)

Backup diff of (TIAGo)Cleanupタスクの実行 (No. 3)