Backup of (HSR)Cleanupタスクの実行(No. 5)

List of Backups
View the diff.
View the diff current.
View the source.
Go to (HSR)Cleanupタスクの実行.
- 1 (2019-10-15 (Tue) 08:56:19)
- 2 (2019-10-15 (Tue) 10:16:09)
- 3 (2019-10-16 (Wed) 20:40:04)
- 4 (2019-10-17 (Thu) 12:36:58)
- 5 (2019-10-28 (Mon) 17:48:41)
- 6 (2019-11-01 (Fri) 03:27:06)
- 7 (2020-05-18 (Mon) 15:56:22)

Tutorial using ROS for ver.3

HSR による Cleanupタスクの実行 †

↑

起動手順 †

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

↑

Ubuntu側の起動手順 †

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch

↑

Windows側の起動手順 †

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/HSR/HsrCleanup(.unity)]シーンを開始します。

↑

実行 †

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でHSRをキー操作することが出来ます。

本サンプルは、机の上にあるオブジェクトからどれか１つを把持し、どこかに運ぶタスクです。
"1"を入力すると、タスク文章がUnity側からROS側へ送信されます。
"2"を入力すると、ヒューマンアバターが指差しによって把持対象と運び先を教えます。
ロボットを操作してオブジェクトを把持し運んでください。
Cleanupに成功すると"Task Finished"と表示されます。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu側

Windows側

Backup of (HSR)Cleanupタスクの実行 (No. 5)

HSR による Cleanupタスクの実行 †

起動手順 †

Ubuntu側の起動手順 †

Windows側の起動手順 †

実行 †