まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch
rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch
こちらを参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/HSR/HsrCleanup(.unity)]シーンを開始します。
Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でHSRをキー操作することが出来ます。
本サンプルは、机の上にあるオブジェクトからどれか1つを把持し、どこかに運ぶタスクです。
"1"を入力すると、タスク文章がUnity側からROS側へ送信されます。
"2"を入力すると、目の前のヒューマンアバターが指差しによって把持対象と運び先を指示します。
ロボットを操作してオブジェクトを把持し運んでください。
Cleanupに成功すると"Task Finished"と表示されます。
※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。
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