Backup diff of (HSR)Cleanupタスクの実行(No. 1)

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- 1 (2019-10-15 (Tue) 08:56:19)
- 2 (2019-10-15 (Tue) 10:16:09)
- 3 (2019-10-16 (Wed) 20:40:04)
- 4 (2019-10-17 (Thu) 12:36:58)
- 5 (2019-10-28 (Mon) 17:48:41)
- 6 (2019-11-01 (Fri) 03:27:06)
- 7 (2020-05-18 (Mon) 15:56:22)

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[[Tutorial using ROS for ver.3]]

* HSR による Cleanupタスクの実行 [#ze4105b6]

** HSR による Cleanupタスクの実行 [#hsr_cleanup]

*** Ubuntu環境での起動手順 [#qd09b4ab]

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch


*** Windows環境での起動手順 [#t197903c]

[[こちら>#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/HSR/HsrCleanup(.unity)]シーンを開始します。


*** 実行 [#v04386d7]

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でHSRをキー操作することが出来ます。~

本サンプルでは、机の上にあるオブジェクトからどれか１つを把持し、どこかに運ぶタスクです。~
"1"を入力すると、タスク文章がUnity側からROS側へ送信されます。~
"2"を入力すると、目の前のヒューマンアバターが動きだし、指差しによって把持対象と運び先を指示します。~
Cleanupに成功すると"Task Finished"と表示されます。


※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

Backup diff of (HSR)Cleanupタスクの実行 (No. 1)