[[Tutorial using ROS for ver.3]] #contents * 概要 [#m0f0a5a5] 本サンプルでは人間やロボットや幾つかの物体の動作を記録・再生します。 [[(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行]]に、動作やメッセージの記録・再生機能を追加したものです。 まずは[[(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行]]をお試しください。 画面右上に記録・再生ボタンが追加されています。~ 動作やメッセージはテキストファイルとして保存されます。 #ref(CleanupRec_Overview.png) * 前提条件 [#g3cf0c65] [[(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行の前提条件>(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行#Prerequisites]]を参照ください。 * 環境構築 [#u6139623] [[(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行の環境構築>(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行#Environments]]を参照ください。 * 実行手順 [#u670c869] ** 記録手順 [#a37df26a] + [[(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行の実行手順>(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行#Execution]]に従って、人間(VR)側とロボット(ROS)側を起動します。 + 記録開始ボタンを押下して記録を開始します。 #ref(CleanupRec_RecStart.png) + 人間アバターやロボットアバターを操作します。 + 記録停止ボタンを押下して記録を停止します。 #ref(CleanupRec_RecStop.png) + MotionDataフォルダの下に、Motions_yyyyMMdd_HHmmss.dat 形式のデータファイルを確認できます。 #ref(CleanupRec_DataFolder.png) + アプリを終了します。~ ※終了せずに引き続き再生モードに入ることもできますが、基本的には再起動が必要です。 ''参考動画'' #youtube(8g09wngT2_g) ** 再生手順 [#le937fca] + アプリケーションのログイン画面で再生モード開始ボタンを押下します。 #ref(CleanupRec_PlaybackStart.png) + 確認画面でYESを押下します。 #ref(CleanupRec_PlaybackYes.png) + 再生パネルのRead Fileボタンを押下してから、記録したデータファイルを選択します。 #ref(CleanupRec_PlayReadFile.png) + 再生開始ボタンを押下すると記録された動作が再生されます。 #ref(CleanupRec_PlayStart.png) + 再生終了ボタンを押下すると再生が停止します。 #ref(CleanupRec_PlayStop.png) ''参考動画'' #youtube(NMkl8-jXq-o) * メモ [#k09a14ab] ** 記録関連のオブジェクト一覧 [#y99fd9cf] + MotionRecorder(GameObject) + MessagePlayback(GameObject) + ChatManager(GameObject)のChatManagerスクリプトのExtra Message Destinationsに項目追加