[[Tutorial using ROS for ver.3]] * HSRをキーボードで操作する [#hsr_key_teleop] ** Ubuntu環境での起動手順 [#z6b04916] 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch ** Windows環境での起動手順 [#a6bf004c] [[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/HSR/HsrTeleop(.unity)]シーンを開始します。 ※開始すると部屋が出現します。部屋は4種類の中からランダムで選択されます。 ** 実行 [#a525469e] Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でHSRをキー操作することが出来ます。 ※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。~ ※通信負荷軽減のため、HeadのStereo Cameraは無効化されています。 終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。 Ubuntu (teleop_key_with_rviz.launch) #ref(HSRTeleopKeyUbuntu.png) Windows #ref(HSRTeleopKeyWindows.png)