- The added line is THIS COLOR.
- The deleted line is THIS COLOR.
[[Tutorial using ROS for ver.3]]
* TurtleBot3が人間が指差す方向を認識する [#xc5f1917]
TurtleBot3 がヒューマンアバターの指差す方向を認識して、Manipulatorをその方向に回転するサンプルプログラムです。
** Ubuntu環境での起動手順 [#l8b689c6]
** 起動手順 [#a0463d42]
まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。
*** Ubuntu側の起動手順 [#l8b689c6]
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_turtlebot3_open_manipulator recognize_pointed_direction.launch
** Windows環境での起動手順 [#z37ca133]
*** Windows側の起動手順 [#z37ca133]
[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/Turtlebot3/Pointing(.unity)]シーンを開始します。
** 実行 [#o9555b32]
Unity側で左右の矢印キーを押下すると、人間キャラクターの右手が動きます。~
その後 Spaceキーを押下すると、TurtleBot3がManipulatorを人間キャラクターの指差す方向に回転します。
終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。
Ubuntu
#ref(TurtleBot3PointingUbuntu.png)
Windows
#ref(TurtleBot3PointingWindows.png)