Diff of v2.1.1 - SIGVerse Wiki

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[[バージョン情報]]
*v2.1.1修正点 [#je564fa4]
**SIGServer [#m0016443]
-車輪移動制御可能クラスRobotObj追加。Dynamics OFFで左右の車輪速度を指定してロボットの移動可能に修正。(このとき車輪は一切滑らない)以下の関数追加。
* Change log in v2.1.1 [#o0ba9194]

** SIGServer [#m0016443]

- Class for wheel-based mobile robot is added to RobotObj. Mobile robot control is available even in dynamics off mode. The following APIs are for the mobile robot control.
-setWheel
--第一引数で車輪の半径、第二引数で車輪間距離設定可能
-- first arg: radius of whell
-- second arg: distance between right/left wheel
-setWheelVelocity
--左右車輪の速度(rad/s)設定可能。　
-ControllerクラスにgetRobotObj追加
-- Set angular velocity of wheels (rad/s)　

-Robotオブジェクトを作成するときは世界ファイルでtypeを"Robot"に設定
- getRobotObj is added to Controller class

- Type "Robot" should be specified for Robot object in world file, such as:
  <instanciate class="WheelRobot-nii-v1.xml" type="Robot">


-setJointVelocityをdynamics offのときでも有効に修正。(このとき最大トルクの値は無効）
-SimObjクラスにgetAllJointAngles追加。
-CPartsクラスにgraspObj,releaseObj追加。
-wheel robotのパーツのずれ一部修正。
-コントローラ、サーバ間通信一部最適化。
- setJointVelocity is available in dynamics off mode. (Max of torque is unavailable)
- getAllJointAngles is added to SimObj class
- graspObj,releaseObj is added to CPars class
- Modification on wheel robot parts
- Optimization of data transport between controller and server

**SIGViewer [#i024b3f9]
-サービスのAdd, Removeを繰り返すとビューワーが落ちる不具合修正。
-ポートフォワーディング時にビューワーサービスに接続しようとすると connection refused : no type と表示されて接続できない不具合修正。
- Bugs on service add, remove is cleared.
- Error "connection refused : no type" in connecting with SIGServer with portforwarding is cleared.

[[Version Information]]

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