Backup of v2.1.1(No. 5) - SIGVerse Wiki

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- 1 (2013-03-22 (Fri) 19:08:04)
- 2 (2013-03-22 (Fri) 19:33:35)
- 3 (2013-03-22 (Fri) 19:33:35)
- 4 (2013-03-25 (Mon) 10:58:07)
- 5 (2013-03-25 (Mon) 10:58:07)

バージョン情報?

v2.1.1修正点 †

SIGServer †

車輪移動制御可能クラスRobotObj追加。Dynamics OFFで左右の車輪速度を指定してロボットの移動可能に修正。(このとき車輪は一切滑らない)以下の関数追加。
setWheel
- 第一引数で車輪の半径、第二引数で車輪間距離設定可能
setWheelVelocity
- 左右車輪の速度(rad/s)設定可能。　
ControllerクラスにgetRobotObj追加

Robotオブジェクトを作成するときは世界ファイルでtypeを"Robot"に設定
```
 <instanciate class="WheelRobot-nii-v1.xml" type="Robot">
```

setJointVelocityをdynamics offのときでも有効に修正。(このとき最大トルクの値は無効）
SimObjクラスにgetAllJointAngles追加。
CPartsクラスにgraspObj,releaseObj追加。
wheel robotのパーツのずれ一部修正。
コントローラ、サーバ間通信一部最適化。

SIGViewer †

サービスのAdd, Removeを繰り返すとビューワーが落ちる不具合修正。
ポートフォワーディング時にビューワーサービスに接続しようとすると connection refused : no type と表示されて接続できない不具合修正。