Backup of
v2.1.1
(No. 3)
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1 (2013-03-22 (Fri) 19:08:04)
2 (2013-03-22 (Fri) 19:33:35)
3 (2013-03-22 (Fri) 19:33:35)
4 (2013-03-25 (Mon) 10:58:07)
5 (2013-03-25 (Mon) 10:58:07)
バージョン情報
?
v2.1.1修正点
†
↑
SIGServer
†
車輪移動制御可能クラスRobotObj追加。Dynamics OFFで左右の車輪速度を指定してロボットの移動可能に修正。以下の関数追加。
setWheel
第一引数で車輪の半径、第二引数で車輪間距離設定可能
setWheelVelocity
左右車輪の速度(rad/s)設定可能。
ControllerクラスにgetRobotObj追加
Robotオブジェクトを作成するときは世界ファイルでtypeを"Robot"に設定
<instanciate class="WheelRobot-nii-v1.xml" type="Robot">
setJointVelocityをdynamics offのときでも有効に修正。
SimObjクラスにgetAllJointAngle追加。
CPartsクラスにgraspObj追加。
wheel robotのパーツのずれ一部修正。
コントローラ、サーバ間通信一部最適化。
↑
SIGViewer
†
サービスのAdd, Removeを繰り返すとビューワーが落ちる不具合修正。