Backup source of v2.1.1(No. 2)

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- 1 (2013-03-22 (Fri) 19:08:04)
- 2 (2013-03-22 (Fri) 19:33:35)
- 3 (2013-03-22 (Fri) 19:33:35)
- 4 (2013-03-25 (Mon) 10:58:07)
- 5 (2013-03-25 (Mon) 10:58:07)

[[バージョン情報]]
*v2.1.1修正点 [#je564fa4]
**SIGServer [#m0016443]
-車輪移動制御可能クラスRobotObj追加。Dynamics OFFで左右の車輪速度を指定してロボットの移動可能に修正。以下の関数追加。
-setWheel
--第一引数で車輪の半径、第二引数で車輪間距離設定可能
-setWheelVelocity
--左右車輪の速度(rad/s)設定可能。　
-ControllerクラスにgetRobotObj追加

-Robotオブジェクトを作成するときは世界ファイルでtypeを"Robot"に設定
  <instanciate class="WheelRobot-nii-v1.xml" type="Robot">


-setJointVelocityをdynamics offのときでも有効に修正。
-SimObjクラスにgetAllJointAngle追加。
-SimObjクラスにgraspObj追加。
-wheel robotのパーツのずれ一部修正。
-コントローラ、サーバ間通信一部最適化。

**SIGViewer [#i024b3f9]
-サービスのAdd, Removeを繰り返すとビューワーが落ちる不具合修正。

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