Backup of Control of humanoid agent by BVH file(No. 3)

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- 1 (2013-02-25 (Mon) 11:56:57)
- 2 (2013-02-25 (Mon) 13:03:14)
- 3 (2013-02-25 (Mon) 13:03:14)
- 4 (2013-12-31 (Tue) 18:54:47)
- 5 (2014-06-10 (Tue) 13:52:34)
- 6 (2014-06-10 (Tue) 13:57:28)
- 7 (2016-02-24 (Wed) 18:14:27)

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BVHファイルの読み込み
Old Version

BVHファイルの読み込み †

※このチュートリアルはSIGVerse v2.1.0以降に対応しています。

ここではBVH形式のモーションデータをSIGVerseで読み込むサンプルを紹介します。

↑

サンプルコードの取得 †

まずホームディレクトリに移動します。

$ cd ~

こちらからコントローラサンプルを取得します。

readBVH_2.1.0.tar.gz

展開します。

$ tar zxvf readBVH_2.1.0.tar.gz
$ cd readBVH

このパッケージの中には以下のファイルが含まれています。

↑

サンプルコントローラ †

BVH.cpp
BVH.h
BVHController.cpp
BVHController.h

↑

世界ファイル †

BVHWorld.xml

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エージェント設定ファイル †

Man-bvh.xml

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bvhファイル読み込み用人間型サンプルモデル †

bvh_man.x3d

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Makefile †

Makefile

↑

コンパイル †

それでは早速コンパイルをしてみましょう。

$ make

BVHController.soが作成されたらコンパイルは成功です。

↑

bvhファイルの取得 †

読み込ませたいbvhファイルを取得してカレントディレクトリ(~/readBVH)に置きます。本ページのサンプルではPV STUDIOから取得したbvhのサンプルデータAction_Kick_bvh.bvhを読み込ませます。

↑

世界ファイルの設定 †

次に読み込ませたいbvhのファイル名を世界ファイルに記述します。

$ emacs BVHWorld.xml

BVHWorld.xml

　　　　↓

bvhファイルはSIGVerseを実行するディレクトリからのパスを指定します。

BVHWorld.xml

↑

実行 †

これで準備は整いました。それでは実行してみましょう。

$ sigserver.sh -w ./BVHWorld.xml

SIGViewerでサーバに接続するとエージェントが手を広げて立っているのが見えます。 Sendボタンを押してシミュレーションを開始するとbvhファイルの読み込みが開始され、エージェントが動き始めます。

エージェントがキックします。

↑

サンプルモデル †

bvh読み込みサンプルモデル(bvh_man.x3d)で定義された関節名は以下のようになっています。すべての関節がローカル座標系におけるx,y,z軸を中心に回転するように定義されています。

↑

参考ページ †

↑

Old Version †

BVHファイルの読み込み(v2.0系)?
BVHファイルの読み込み(v120330, v1.4.8)?