Backup of v2.1.1(No. 1) - SIGVerse Wiki

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- 1 (2013-03-22 (Fri) 19:08:04)
- 2 (2013-03-22 (Fri) 19:33:35)
- 3 (2013-03-22 (Fri) 19:33:35)
- 4 (2013-03-25 (Mon) 10:58:07)
- 5 (2013-03-25 (Mon) 10:58:07)

バージョン情報?

SIGServer †

クラスRobotObj追加。Dynamics OFFで車輪の速度を指定してロボットの移動可能に修正。以下の関数追加。
setWheel, setWheelVelocity。　
ControllerクラスにgetRobotObj追加

Robotオブジェクトを作成するときは世界ファイルでtypeを"Robot"に設定
```
 <instanciate class="WheelRobot-nii-v1.xml" type="Robot">
```

setJointVelocityをdynamics offのときでも有効に修正。
SimObjクラスにgetAllJointAngle追加。
コントローラ、サーバ間通信一部最適化。

SIGViewer †

サービスのAdd, Removeを繰り返すとビューワーが落ちる不具合修正。