Melodic_Tutorial using ROS for ver.3
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[[Tutorial for ver.3]]
----
&color(red){&size(30){Melodic版バックアップ};};
SIGVerse v3では、ROS(Robot Operating System)のプログラム...
ここでは ROS を使用したサンプルプログラムについて説明しま...
ROSを使用しないサンプルプログラムは[[こちらのページ>Tutor...
#contents
* システム要件 [#SystemRequirements]
ROSを使用する際にはUbuntu環境を用意して、そこにROSをイン...
そしてROSをインストールしたUbuntuと、Unityをインストール...
Windows側の要件は[[こちらのページ>Tutorial for ver.3]]を...
ROS側の要件は、OSが ''Ubuntu 18.04'' 、ROSの[[ディストリ...
#ref(RobotOperationUsingROS.png)
* 環境構築 [#vf01a3c9]
** Windows環境の構築 [#k2704bce]
[[こちらのページ>Tutorial for ver.3#SystemRequirements]]...
その後、以降の環境構築作業を行ってください。
** Ubuntu環境の構築 [#zddcd2d8]
以下のようにUbuntu環境を構築します。~
*** VMwareの使用 [#gc586877]
Ubuntu PCを用意する代わりにWindows上にUbuntuの仮想マシン...
但しこの場合、GPUを使用するチュートリアルは難しいです。 ~
またVMwareを使用すると多くの計算資源が必要になるので注意...
VMwareを使用してUbuntu環境を構築する方法は次のような流れ...
+ VMware Workstation Playerをダウンロードします。~
https://my.vmware.com/jp/web/vmware/downloads/info/slug/d...
+ Ubuntu 18.04.5 LTSのISOファイルをダウンロードします。~
http://releases.ubuntu.com/bionic/
+ VMware Workstation Playerを起動します。
+ [Create a New Virtual Machine]をクリックします。
+ [Installer disc image file(iso):]を使用し、ubuntu-18.04...
+ Specify Disk Capacity画面で、"Store virtual disk as a s...
+ VMの作成が終わったら、VMware Workstation Playerの仮想マ...
また拡張キーボードを使用するよう設定してください。
*** ROS Melodicのインストール [#dccef8ca]
[[こちら>http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu]...
その後、[[ROSのチュートリアル>http://wiki.ros.org/ROS/Tut...
また以降のコマンド簡略化のため、~/catkin_ws/devel/setup.b...
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
*** ROSBridge_suiteのインストール [#c3162771]
ターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。
$ sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server
*** Mongo C driver インストール [#n65f2eba]
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。
$ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード)
$ wget https://github.com/mongodb/mongo-c-driver/release...
$ tar zxvf mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz
$ cd mongo-c-driver-1.4.2
$ ./configure
$ make
$ sudo make install
*** Mongo C++ driver インストール [#lf0687e5]
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。
$ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード)
$ wget https://github.com/mongodb/mongo-cxx-driver/archi...
$ tar zxvf r3.0.3.tar.gz
$ cd mongo-cxx-driver-r3.0.3/build
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFI...
$ sudo make EP_mnmlstc_core
$ make
$ sudo make install
*** sigverse_ros_bridgeの設定 [#n891675d]
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/SIGVerse/sigverse_ros_pac...
$ cd ..
$ catkin_make
*** TurtleBotパッケージのインストール [#c4f5154e]
[[TurtleBot>http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot]]を利用...
$ sudo apt install ros-melodic-rgbd-launch
$ sudo apt install ros-melodic-gmapping
$ sudo apt install ros-melodic-turtlebot*
$ cd ~/catkin_ws/
$ curl -sLf https://raw.githubusercontent.com/gaunthan/T...
$ cp src/sigverse_ros_package/examples/turtlebot2/resour...
$ catkin_make
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/openni2_camer...
$ git clone -b legacy https://github.com/IntelRealSense/...
$ git clone -b indigo-devel https://github.com/IntelReal...
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make --pkg librealsense
$ catkin_make
$ source ~/.bashrc
※本件に関してまして、[[産業技術総合研究所の原功 氏>http:/...
*** PR2パッケージのインストール [#hf065135]
PR2を利用するにはPR2関連パッケージをインストールします。
$ sudo apt-get install ros-melodic-pr2*
* ROSを使用したサンプルプログラムの実行 [#o023aef1]
** Unityシーンの実行方法 [#open_scene]
Unityのサンプルシーンを実行する前に、ROSのIPアドレスをUni...
+Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。~
IPアドレスはUbuntu環境で以下のコマンドを実行することで確...
$ hostname -I
+ UnityでSIGVerse v3プロジェクトを開きます。
+ Unityメニューの[SIGVerse]-[SIGVerse Settings]をクリック...
+ ROS側のIPアドレスを[Config file Settings]-[Rosbridge IP...
（同様に[Rosbridge Port]や[SIGVeres Bridge Port]も変更で...
#ref(SIGVerseSettings.png)
Unityシーンの実行方法は次の通りです。
+ [Project]タブの[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/xxxxx/yyy...
+ Unity画面の上部中央にある再生ボタンをクリックしてシーン...
** サンプルシーン一覧 [#h9fc55dc]
// - [[(Turtlebot2)人間を追従する]]
// - [[(Turtlebot2)キーボードで操作する]]
- [[(TurtleBot3)把持する（キーボード操作）]]
- [[(TurtleBot3)把持する（自動把持）]] #darknet_ros(YOLO)
- [[(TurtleBot3)SLAMの実行]]
- [[(TurtleBot3)人間が指差す方向を認識する]]
- [[(PR2)キーボードで操作する]]
- [[(HSR)キーボードで操作する]]
- [[(HSR)Cleanupタスクの実行]]
- [[(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行]] #Clo...
- [[(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行（記録...
- [[(TIAGo)キーボードで操作する]]
- [[(TIAGo)Cleanupタスクの実行]]
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#counter
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[[Tutorial for ver.3]]
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&color(red){&size(30){Melodic版バックアップ};};
SIGVerse v3では、ROS(Robot Operating System)のプログラム...
ここでは ROS を使用したサンプルプログラムについて説明しま...
ROSを使用しないサンプルプログラムは[[こちらのページ>Tutor...
#contents
* システム要件 [#SystemRequirements]
ROSを使用する際にはUbuntu環境を用意して、そこにROSをイン...
そしてROSをインストールしたUbuntuと、Unityをインストール...
Windows側の要件は[[こちらのページ>Tutorial for ver.3]]を...
ROS側の要件は、OSが ''Ubuntu 18.04'' 、ROSの[[ディストリ...
#ref(RobotOperationUsingROS.png)
* 環境構築 [#vf01a3c9]
** Windows環境の構築 [#k2704bce]
[[こちらのページ>Tutorial for ver.3#SystemRequirements]]...
その後、以降の環境構築作業を行ってください。
** Ubuntu環境の構築 [#zddcd2d8]
以下のようにUbuntu環境を構築します。~
*** VMwareの使用 [#gc586877]
Ubuntu PCを用意する代わりにWindows上にUbuntuの仮想マシン...
但しこの場合、GPUを使用するチュートリアルは難しいです。 ~
またVMwareを使用すると多くの計算資源が必要になるので注意...
VMwareを使用してUbuntu環境を構築する方法は次のような流れ...
+ VMware Workstation Playerをダウンロードします。~
https://my.vmware.com/jp/web/vmware/downloads/info/slug/d...
+ Ubuntu 18.04.5 LTSのISOファイルをダウンロードします。~
http://releases.ubuntu.com/bionic/
+ VMware Workstation Playerを起動します。
+ [Create a New Virtual Machine]をクリックします。
+ [Installer disc image file(iso):]を使用し、ubuntu-18.04...
+ Specify Disk Capacity画面で、"Store virtual disk as a s...
+ VMの作成が終わったら、VMware Workstation Playerの仮想マ...
また拡張キーボードを使用するよう設定してください。
*** ROS Melodicのインストール [#dccef8ca]
[[こちら>http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu]...
その後、[[ROSのチュートリアル>http://wiki.ros.org/ROS/Tut...
また以降のコマンド簡略化のため、~/catkin_ws/devel/setup.b...
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
*** ROSBridge_suiteのインストール [#c3162771]
ターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。
$ sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server
*** Mongo C driver インストール [#n65f2eba]
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。
$ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード)
$ wget https://github.com/mongodb/mongo-c-driver/release...
$ tar zxvf mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz
$ cd mongo-c-driver-1.4.2
$ ./configure
$ make
$ sudo make install
*** Mongo C++ driver インストール [#lf0687e5]
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。
$ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード)
$ wget https://github.com/mongodb/mongo-cxx-driver/archi...
$ tar zxvf r3.0.3.tar.gz
$ cd mongo-cxx-driver-r3.0.3/build
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFI...
$ sudo make EP_mnmlstc_core
$ make
$ sudo make install
*** sigverse_ros_bridgeの設定 [#n891675d]
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/SIGVerse/sigverse_ros_pac...
$ cd ..
$ catkin_make
*** TurtleBotパッケージのインストール [#c4f5154e]
[[TurtleBot>http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot]]を利用...
$ sudo apt install ros-melodic-rgbd-launch
$ sudo apt install ros-melodic-gmapping
$ sudo apt install ros-melodic-turtlebot*
$ cd ~/catkin_ws/
$ curl -sLf https://raw.githubusercontent.com/gaunthan/T...
$ cp src/sigverse_ros_package/examples/turtlebot2/resour...
$ catkin_make
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/openni2_camer...
$ git clone -b legacy https://github.com/IntelRealSense/...
$ git clone -b indigo-devel https://github.com/IntelReal...
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make --pkg librealsense
$ catkin_make
$ source ~/.bashrc
※本件に関してまして、[[産業技術総合研究所の原功 氏>http:/...
*** PR2パッケージのインストール [#hf065135]
PR2を利用するにはPR2関連パッケージをインストールします。
$ sudo apt-get install ros-melodic-pr2*
* ROSを使用したサンプルプログラムの実行 [#o023aef1]
** Unityシーンの実行方法 [#open_scene]
Unityのサンプルシーンを実行する前に、ROSのIPアドレスをUni...
+Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。~
IPアドレスはUbuntu環境で以下のコマンドを実行することで確...
$ hostname -I
+ UnityでSIGVerse v3プロジェクトを開きます。
+ Unityメニューの[SIGVerse]-[SIGVerse Settings]をクリック...
+ ROS側のIPアドレスを[Config file Settings]-[Rosbridge IP...
（同様に[Rosbridge Port]や[SIGVeres Bridge Port]も変更で...
#ref(SIGVerseSettings.png)
Unityシーンの実行方法は次の通りです。
+ [Project]タブの[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/xxxxx/yyy...
+ Unity画面の上部中央にある再生ボタンをクリックしてシーン...
** サンプルシーン一覧 [#h9fc55dc]
// - [[(Turtlebot2)人間を追従する]]
// - [[(Turtlebot2)キーボードで操作する]]
- [[(TurtleBot3)把持する（キーボード操作）]]
- [[(TurtleBot3)把持する（自動把持）]] #darknet_ros(YOLO)
- [[(TurtleBot3)SLAMの実行]]
- [[(TurtleBot3)人間が指差す方向を認識する]]
- [[(PR2)キーボードで操作する]]
- [[(HSR)キーボードで操作する]]
- [[(HSR)Cleanupタスクの実行]]
- [[(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行]] #Clo...
- [[(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行（記録...
- [[(TIAGo)キーボードで操作する]]
- [[(TIAGo)Cleanupタスクの実行]]
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