Clean Up Task Sample 3
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Up:[[Tutorial]] Previous:[[Clean Up Task Sample 1...
----
#contents
*ロボカップ＠ホームキャンプ2014 [#g2cfff41]
ここでは、2014年1月25日26日に開催されたロボカップキャンプ...
キャンプにおける発表資料は以下からダウンロードできます。
#ref(RoboCupCamp.pdf)
*Clean Up タスクサンプル 3[#g2cfff41]
※このサンプルはSIGVerse v2.2.2以降で動作します。
ロボットがテーブルなどの障害物を回避しながら、部屋の中の...
また、後述するレフェリーサービスにより、ロボットが障害物...
ここで、レフェリーサービスは以下のリストに基づいて採点を...
#ref(ObjectList.xlsx)
***修正点 [#xec68eb8]
-ロボットが物体を通り抜けられないよう修正。
-レフェリーサービスによる自動採点を導入。
-環境に家具や壁、床を設置して家庭環境を再現。
**コントローラサンプルコード取得 [#ud1eaff5]
以下をサーバ側でダウンロードします。
#ref(CleanUpDemo2014.tar.gz)
//**コンパイル [#g44a9810]
次に展開します。
$ tar xzvf CleanUpDemo2014.tar.gz
$ cd CleanUpDemo2014
// $ make
//***コンパイルに失敗する場合 [#g8d7bc28]
//コンパイルするには環境変数SIGVERSE_PATHにバージョンSIGV...
// $ export SIGVERSE_PATH=/home/<username>/sigverse-<バー...
// $ export PATH=$PATH:$SIGVERSE_PATH/bin
// $ bash
//※注意）動作環境によっては以下のコードをコントローラの最...
// #include <unistd.h>
**レフェリーサービス取得 [#i66cae44]
以下をViewer側でダウンロードします。
//***vc2008 [#a5e84bc9]
#ref(RobocupReferee.zip)
//***vc2010 [#w0461d81]
//#ref(Referee_v1_v2010.zip)
SIGViewerにサービスを登録します。
サービスの登録方法については[[キネクトによるエージェント...
//**設定 [#xd01eb20]
//hoge hoge ・・・
//**ゴミ認識サービス [#j9720a3a]
//ゴミを認識するサービスプロバイダのサンプルについては[[C...
**実行 [#bc5cacad]
それでは実行してみましょう。
サーバ側でまずSIGVerseサーバを実行します。
$ sigserver.sh -w ./CleanUpDemo2014Robo.xml
ビューワーで接続すると部屋の中央にロボットが立っていて、...
#ref(./CleanUp2014_1.jpg,60%)
次にレフェリーサービスを起動します。
#ref(./CleanUp2014_2.jpg,60%)
#ref(./CleanUp2014_3.jpg,60%)
シミュレーションを開始するとロボットが移動し始めます。
ロボットが障害物に衝突するとレフェリーサービスによって減...
#ref(./CleanUp2014_4.jpg,60%)
次にロボットが缶をゴミ箱に運び始めます。
#ref(./CleanUp2014_5.jpg,60%)
間違ったゴミ箱に捨てた場合は減点されます。
#ref(./CleanUp2014_6.jpg,60%)
次にペットボトルをゴミ箱に運び始めます。
#ref(./CleanUp2014_7.jpg,60%)
正しいゴミ箱に捨てた場合には得点が加算されます。
#ref(./CleanUp2014_8.jpg,60%)
**終了 [#t177810d]
終了するときはゴミ認識サービスプロバイダの終了→ビューワー...
#highlight(end)
----
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#contents
*ロボカップ＠ホームキャンプ2014 [#g2cfff41]
ここでは、2014年1月25日26日に開催されたロボカップキャンプ...
キャンプにおける発表資料は以下からダウンロードできます。
#ref(RoboCupCamp.pdf)
*Clean Up タスクサンプル 3[#g2cfff41]
※このサンプルはSIGVerse v2.2.2以降で動作します。
ロボットがテーブルなどの障害物を回避しながら、部屋の中の...
また、後述するレフェリーサービスにより、ロボットが障害物...
ここで、レフェリーサービスは以下のリストに基づいて採点を...
#ref(ObjectList.xlsx)
***修正点 [#xec68eb8]
-ロボットが物体を通り抜けられないよう修正。
-レフェリーサービスによる自動採点を導入。
-環境に家具や壁、床を設置して家庭環境を再現。
**コントローラサンプルコード取得 [#ud1eaff5]
以下をサーバ側でダウンロードします。
#ref(CleanUpDemo2014.tar.gz)
//**コンパイル [#g44a9810]
次に展開します。
$ tar xzvf CleanUpDemo2014.tar.gz
$ cd CleanUpDemo2014
// $ make
//***コンパイルに失敗する場合 [#g8d7bc28]
//コンパイルするには環境変数SIGVERSE_PATHにバージョンSIGV...
// $ export SIGVERSE_PATH=/home/<username>/sigverse-<バー...
// $ export PATH=$PATH:$SIGVERSE_PATH/bin
// $ bash
//※注意）動作環境によっては以下のコードをコントローラの最...
// #include <unistd.h>
**レフェリーサービス取得 [#i66cae44]
以下をViewer側でダウンロードします。
//***vc2008 [#a5e84bc9]
#ref(RobocupReferee.zip)
//***vc2010 [#w0461d81]
//#ref(Referee_v1_v2010.zip)
SIGViewerにサービスを登録します。
サービスの登録方法については[[キネクトによるエージェント...
//**設定 [#xd01eb20]
//hoge hoge ・・・
//**ゴミ認識サービス [#j9720a3a]
//ゴミを認識するサービスプロバイダのサンプルについては[[C...
**実行 [#bc5cacad]
それでは実行してみましょう。
サーバ側でまずSIGVerseサーバを実行します。
$ sigserver.sh -w ./CleanUpDemo2014Robo.xml
ビューワーで接続すると部屋の中央にロボットが立っていて、...
#ref(./CleanUp2014_1.jpg,60%)
次にレフェリーサービスを起動します。
#ref(./CleanUp2014_2.jpg,60%)
#ref(./CleanUp2014_3.jpg,60%)
シミュレーションを開始するとロボットが移動し始めます。
ロボットが障害物に衝突するとレフェリーサービスによって減...
#ref(./CleanUp2014_4.jpg,60%)
次にロボットが缶をゴミ箱に運び始めます。
#ref(./CleanUp2014_5.jpg,60%)
間違ったゴミ箱に捨てた場合は減点されます。
#ref(./CleanUp2014_6.jpg,60%)
次にペットボトルをゴミ箱に運び始めます。
#ref(./CleanUp2014_7.jpg,60%)
正しいゴミ箱に捨てた場合には得点が加算されます。
#ref(./CleanUp2014_8.jpg,60%)
**終了 [#t177810d]
終了するときはゴミ認識サービスプロバイダの終了→ビューワー...
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