複数個のカメラ設置
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Up:[[Tutorial]] Previous：[[視覚に関する操作]] ...
#contents
*複数個のカメラを設置する方法 [#f37ce459]
ヒューマノイド型のエージェントはデフォルトでは顔に一つだ...
**サブカメラを設置する [#scce7ec9]
エージェントにサブカメラを設置するサンプルコードを紹介し...
***コントローラ作成 [#t10e6f74]
$ cd ~/sigverse-<version>/bin/NewWorld
$ emacs SetCamera.cpp
SetCamera.cpp
#highlight(cpp){{
#include <Controller.h>
#include <ControllerEvent.h>
#include <Logger.h>
#include <ViewImage.h>
#include <math.h>
#define PI 3.141592
#define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 )
using namespace std;
class RobotController : public Controller
{
public:
void onInit(InitEvent &evt);
double onAction(ActionEvent &evt);
void onRecvMessage(RecvMessageEvent &evt);
private:
};
void RobotController::onInit(InitEvent &evt)
{
}
double RobotController::onAction(ActionEvent &evt)
{
return 0.1;
}
void RobotController::onRecvMessage(RecvMessageEvent &evt)
{
int size = evt.getSize();
if (size>0)
{
//取得したメッセージを表示します。
string msg = evt.getString(0);
LOG_MSG(("msg : %s", msg.c_str()));
SimObj *my = getObj(myname());
//=が含まれるメッセージを受信すると関節を曲げます。
if(strstr(msg.c_str(),"="))
{
//メッセージをJoint名と角度に分けます。
string msg_j;
string angle_str;
int n = 0;
n = msg.find("=");
msg_j = msg.substr(0,n);
angle_str = msg.substr(n+1);
//受け取ったJoint名と角度を表示します。
LOG_MSG(("Joint Name : %s", msg_j.c_str()));
LOG_MSG(("Joint Angle : %s", angle_str.c_str()));
//Jointを回転させます。
double angle = atof(angle_str.c_str());
my->setJointAngle(msg_j.c_str(), DEG2RAD(angle));
}
//メッセージ"rotation"を受信するとエージェントの...
if (strcmp(msg.c_str(), "rotation") == 0){
//回転角を設定します。
int dy = 45;
// 自分のy軸周りの回転を得ます(クオータニオン)
double qy = my->qy();
//くオータニオンから回転角(ラジアン)を導出します
double theta = 2*asin(qy);
//体全体を回転させます。
double y = theta + DEG2RAD(45);
if( y >= PI) {
y = y - 2 * PI;
}
my->setAxisAndAngle(0, 1.0, 0, y);
}
//メッセージ"move"を受信すると自分の向いている方向...
if (strcmp(msg.c_str(), "move") == 0){
//自分の位置を得ます。
double x = my->x();
double y = my->y();
double z = my->z();
//y軸周りの自分の回転を得ます。（クオータニオン）
double qy = my->qy();
//クオータニオンから回転角を導出します。
double theta = 2*asin(qy);
//移動距離を初期化します。
double dx = 0.0;
double dz = 0.0;
//移動する速度を設定します。
double vel = 10;
//移動する方向を決定します。
dx = sin(theta) * vel;
dz = cos(theta) * vel;
//移動します。
my->setPosition( x + dx, y , z + dz );
}
}
}
extern "C" Controller * createController ()
{
return new RobotController;
}
}}
このエージェントはメッセージ"move"を受信すると現在向いて...
それではコンパイルします。
$ emacs Makefile
変更前
#オブジェクトファイルの指定
OBJS = WatchController.so
変更後
#オブジェクトファイルの指定
OBJS = SetCamera.so
$ make
***リビングルームの世界ファイル作成 [#iea3d264]
世界ファイルは前節（視覚に関する操作）で使用したリビング...
$ cd ~/sigverse-<version>/bin
// $ mv xml/MyWorld.xml xml/MultiCamera.xml
$ emacs xml/MultiCamera.xml
MultiCamera.xml
#highlight(xml){{
<?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
<world name="myworld6">
<gravity x="0.0" y="-9.8" z="0.0"/>
<instanciate class="Robot-nii.xml">
<set-attr-value name="name" value="robot_0"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="0.0"/>
<set-attr-value name="y" value="60.0"/>
<set-attr-value name="z" value="-40.0"/>
<set-attr-value name="elnk1" value="HEAD_LINK"/>
<set-attr-value name="epx1" value="0.0"/>
<set-attr-value name="epy1" value="0.0"/>
<set-attr-value name="epz1" value="10.0"/>
<set-attr-value name="evx1" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evy1" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evz1" value="1.0"/>
<set-attr-value name="elnk2" value="WAIST_LINK0"/>
<set-attr-value name="epx2" value="0.0"/>
<set-attr-value name="epy2" value="0.0"/>
<set-attr-value name="epz2" value="-10.0"/>
<set-attr-value name="evx2" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evy2" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evz2" value="-1.0"/>
<set-attr-value name="elnk3" value="LARM_LINK7"/>
<set-attr-value name="epx3" value="10.0"/>
<set-attr-value name="epy3" value="0.0"/>
<set-attr-value name="epz3" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evx3" value="1.0"/>
<set-attr-value name="evy3" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evz3" value="0.0"/>
<set-attr-value name="elnk4" value="RARM_LINK7"/>
<set-attr-value name="epx4" value="-10.0"/>
<set-attr-value name="epy4" value="0.0"/>
<set-attr-value name="epz4" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evx4" value="-1.0"/>
<set-attr-value name="evy4" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evz4" value="0.0"/>
<set-attr-value name="language" value="c++"/>
<set-attr-value name="implementation" value="./NewWor...
</instanciate>
<instanciate class="Robot-nii.xml">
<set-attr-value name="name" value="robot_1"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="0.0"/>
<set-attr-value name="y" value="60.0"/>
<set-attr-value name="z" value="40.0"/>
<set-attr-value name="qw" value="0.0"/>
<set-attr-value name="qx" value="0.0"/>
<set-attr-value name="qy" value="1.0"/>
<set-attr-value name="qz" value="0.0"/>
<set-attr-value name="elnk1" value="HEAD_LINK"/>
<set-attr-value name="epx1" value="0.0"/>
<set-attr-value name="epy1" value="0.0"/>
<set-attr-value name="epz1" value="10.0"/>
<set-attr-value name="evx1" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evy1" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evz1" value="1.0"/>
<set-attr-value name="elnk2" value="WAIST_LINK0"/>
<set-attr-value name="epx2" value="0.0"/>
<set-attr-value name="epy2" value="0.0"/>
<set-attr-value name="epz2" value="-10.0"/>
<set-attr-value name="evx2" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evy2" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evz2" value="-1.0"/>
<set-attr-value name="elnk3" value="LARM_LINK7"/>
<set-attr-value name="epx3" value="10.0"/>
<set-attr-value name="epy3" value="0.0"/>
<set-attr-value name="epz3" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evx3" value="1.0"/>
<set-attr-value name="evy3" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evz3" value="0.0"/>
<set-attr-value name="elnk4" value="RARM_LINK7"/>
<set-attr-value name="epx4" value="-10.0"/>
<set-attr-value name="epy4" value="0.0"/>
<set-attr-value name="epz4" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evx4" value="-1.0"/>
<set-attr-value name="evy4" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evz4" value="0.0"/>
<set-attr-value name="language" value="c++"/>
<set-attr-value name="implementation" value="./NewWor...
</instanciate>
<instanciate class="seTV.xml">
<set-attr-value name="name" value="TV_0"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="-20.0"/>
<set-attr-value name="y" value="82.0"/>
<set-attr-value name="z" value="-250.0"/>
<set-attr-value name="visStateAttrName" value="switch...
<set-attr-value name="switch" value="on"/>
</instanciate>
<instanciate class="seDoll_Bear.xml">
<set-attr-value name="name" value="kuma_0"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="0.0"/>
<set-attr-value name="y" value="0.0"/>
<set-attr-value name="z" value="0.0"/>
<!--関節、リンクを持たないエージェントの視点（カメラ...
<set-attr-value name="vpx" value="0.0"/>
<set-attr-value name="vpy" value="0.0"/>
<set-attr-value name="vpz" value="0.0"/>
<!--関節、リンクを持たないエージェントの視線の方向はv...
<set-attr-value name="vpx" value="0.0"/>
<set-attr-value name="vpy" value="0.0"/>
<set-attr-value name="vpz" value="0.0"/>
</instanciate>
<instanciate class="seSofa_2seater.xml">
<set-attr-value name="name" value="sofa_0"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="-200.0"/>
<set-attr-value name="y" value="20.0"/>
<set-attr-value name="z" value="-100.0"/>
<set-attr-value name="qw" value="0.707"/>
<set-attr-value name="qx" value="0.0"/>
<set-attr-value name="qy" value="0.707"/>
<set-attr-value name="qz" value="0.0"/>
</instanciate>
<instanciate class="seTVbass_B.xml">
<set-attr-value name="name" value="TVdai_0"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="-20.0"/>
<set-attr-value name="y" value="13.0"/>
<set-attr-value name="z" value="-250.0"/>
</instanciate>
<instanciate class="sePlant_B.xml">
<set-attr-value name="name" value="ki_0"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="100.0"/>
<set-attr-value name="y" value="35.0"/>
<set-attr-value name="z" value="-250.0"/>
</instanciate>
<instanciate class="seSidetable_B.xml">
<set-attr-value name="name" value="sidetable_0"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="-100.0"/>
<set-attr-value name="y" value="23.0"/>
<set-attr-value name="z" value="-100.0"/>
<set-attr-value name="qw" value="0.707"/>
<set-attr-value name="qx" value="0.0"/>
<set-attr-value name="qy" value="0.707"/>
<set-attr-value name="qz" value="0.0"/>
</instanciate>
<instanciate class="seApple.xml">
<set-attr-value name="name" value="apple_0"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="-50.0"/>
<set-attr-value name="y" value="10.0"/>
<set-attr-value name="z" value="30.0"/>
</instanciate>
<instanciate class="seOrange.xml">
<set-attr-value name="name" value="orange_0"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="70.0"/>
<set-attr-value name="y" value="10.0"/>
<set-attr-value name="z" value="-30.0"/>
</instanciate>
<instanciate class="seOrange.xml">
<set-attr-value name="name" value="orange_1"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="80.0"/>
<set-attr-value name="y" value="10.0"/>
<set-attr-value name="z" value="-10.0"/>
</instanciate>
</world>
}}
サブカメラを設置するリンクの名前を(elnk1, elnk2, elnk3, ....
今回は、(elnk1, elnk2, elnk3, elnk4)=("HEAD_LINK", "WAIST...
指定できるリンクの一覧は、[[Joint定義一覧]]を参照してくだ...
( (epx1, epy1, epz1), (epx2, epy2, epz2), (epx3, epy3, ep...
( (evx1, evy1, evz1), (evx2, evy2, evz2), (evx3, evy3, ev...
また、ヒューマノイド以外のエージェント（seDoll_Bear.xml)...
***起動 [#s12fde3f]
それでは起動してみましょう。
$ ./sigserver.sh -w MultiCamera.xml -p 9001
SIGViewerでサーバに接続して、シミュレーションを開始します...
#ref(subcam_1.jpg)
SIGViewerで接続してみるとリビングルームにロボットが立って...
ロボットをクリックするとロボットにつけられたカメラから映...
"start"ボタンを押してシミュレーションを開始して、SIGViewe...
***サブカメラの切り替え [#d5d6abd0]
"camera"タブから左の４つのビューポートに映すカメラを切り...
まず、カメラを表示したいエージェントをクリックします。す...
#ref(subcam_2kai.jpg)
"SubCam ID:"は上からビューポート１、ビューポート２、ビュ...
カメラ番号を変更するとビューポートが更新されます。~
また"NoCam"に切り替えた場合はビューポートが見えなくなりま...
#ref(subcam_3kai.jpg)
**メインビューの切り替え [#jdc1eca1]
Viewerにメインで表示されている画面をエージェントに取り付...
メインビューで表示したいエージェントをクリックし、camera...
#ref(subcam_4.jpg)
#br
#br
#ref(subcam_5.jpg)
メインビューを"Robot_1"のカメラ１の画像に切り替えました。
WorldViewに戻すと元の画面に戻ります。
ここではロボットに複数のカメラを設置しましたが人間型エー...
#highlight(end)
Up:[[Tutorial]] Previous：[[視覚に関する操作]] ...
#counter
End:
Up:[[Tutorial]] Previous：[[視覚に関する操作]] ...
#contents
*複数個のカメラを設置する方法 [#f37ce459]
ヒューマノイド型のエージェントはデフォルトでは顔に一つだ...
**サブカメラを設置する [#scce7ec9]
エージェントにサブカメラを設置するサンプルコードを紹介し...
***コントローラ作成 [#t10e6f74]
$ cd ~/sigverse-<version>/bin/NewWorld
$ emacs SetCamera.cpp
SetCamera.cpp
#highlight(cpp){{
#include <Controller.h>
#include <ControllerEvent.h>
#include <Logger.h>
#include <ViewImage.h>
#include <math.h>
#define PI 3.141592
#define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 )
using namespace std;
class RobotController : public Controller
{
public:
void onInit(InitEvent &evt);
double onAction(ActionEvent &evt);
void onRecvMessage(RecvMessageEvent &evt);
private:
};
void RobotController::onInit(InitEvent &evt)
{
}
double RobotController::onAction(ActionEvent &evt)
{
return 0.1;
}
void RobotController::onRecvMessage(RecvMessageEvent &evt)
{
int size = evt.getSize();
if (size>0)
{
//取得したメッセージを表示します。
string msg = evt.getString(0);
LOG_MSG(("msg : %s", msg.c_str()));
SimObj *my = getObj(myname());
//=が含まれるメッセージを受信すると関節を曲げます。
if(strstr(msg.c_str(),"="))
{
//メッセージをJoint名と角度に分けます。
string msg_j;
string angle_str;
int n = 0;
n = msg.find("=");
msg_j = msg.substr(0,n);
angle_str = msg.substr(n+1);
//受け取ったJoint名と角度を表示します。
LOG_MSG(("Joint Name : %s", msg_j.c_str()));
LOG_MSG(("Joint Angle : %s", angle_str.c_str()));
//Jointを回転させます。
double angle = atof(angle_str.c_str());
my->setJointAngle(msg_j.c_str(), DEG2RAD(angle));
}
//メッセージ"rotation"を受信するとエージェントの...
if (strcmp(msg.c_str(), "rotation") == 0){
//回転角を設定します。
int dy = 45;
// 自分のy軸周りの回転を得ます(クオータニオン)
double qy = my->qy();
//くオータニオンから回転角(ラジアン)を導出します
double theta = 2*asin(qy);
//体全体を回転させます。
double y = theta + DEG2RAD(45);
if( y >= PI) {
y = y - 2 * PI;
}
my->setAxisAndAngle(0, 1.0, 0, y);
}
//メッセージ"move"を受信すると自分の向いている方向...
if (strcmp(msg.c_str(), "move") == 0){
//自分の位置を得ます。
double x = my->x();
double y = my->y();
double z = my->z();
//y軸周りの自分の回転を得ます。（クオータニオン）
double qy = my->qy();
//クオータニオンから回転角を導出します。
double theta = 2*asin(qy);
//移動距離を初期化します。
double dx = 0.0;
double dz = 0.0;
//移動する速度を設定します。
double vel = 10;
//移動する方向を決定します。
dx = sin(theta) * vel;
dz = cos(theta) * vel;
//移動します。
my->setPosition( x + dx, y , z + dz );
}
}
}
extern "C" Controller * createController ()
{
return new RobotController;
}
}}
このエージェントはメッセージ"move"を受信すると現在向いて...
それではコンパイルします。
$ emacs Makefile
変更前
#オブジェクトファイルの指定
OBJS = WatchController.so
変更後
#オブジェクトファイルの指定
OBJS = SetCamera.so
$ make
***リビングルームの世界ファイル作成 [#iea3d264]
世界ファイルは前節（視覚に関する操作）で使用したリビング...
$ cd ~/sigverse-<version>/bin
// $ mv xml/MyWorld.xml xml/MultiCamera.xml
$ emacs xml/MultiCamera.xml
MultiCamera.xml
#highlight(xml){{
<?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
<world name="myworld6">
<gravity x="0.0" y="-9.8" z="0.0"/>
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<set-attr-value name="evx3" value="1.0"/>
<set-attr-value name="evy3" value="0.0"/>
<set-attr-value name="evz3" value="0.0"/>
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<set-attr-value name="evz4" value="0.0"/>
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</instanciate>
<instanciate class="Robot-nii.xml">
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<instanciate class="seTV.xml">
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<set-attr-value name="switch" value="on"/>
</instanciate>
<instanciate class="seDoll_Bear.xml">
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<!--関節、リンクを持たないエージェントの視点（カメラ...
<set-attr-value name="vpx" value="0.0"/>
<set-attr-value name="vpy" value="0.0"/>
<set-attr-value name="vpz" value="0.0"/>
<!--関節、リンクを持たないエージェントの視線の方向はv...
<set-attr-value name="vpx" value="0.0"/>
<set-attr-value name="vpy" value="0.0"/>
<set-attr-value name="vpz" value="0.0"/>
</instanciate>
<instanciate class="seSofa_2seater.xml">
<set-attr-value name="name" value="sofa_0"/>
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<instanciate class="seTVbass_B.xml">
<set-attr-value name="name" value="TVdai_0"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="-20.0"/>
<set-attr-value name="y" value="13.0"/>
<set-attr-value name="z" value="-250.0"/>
</instanciate>
<instanciate class="sePlant_B.xml">
<set-attr-value name="name" value="ki_0"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="100.0"/>
<set-attr-value name="y" value="35.0"/>
<set-attr-value name="z" value="-250.0"/>
</instanciate>
<instanciate class="seSidetable_B.xml">
<set-attr-value name="name" value="sidetable_0"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="-100.0"/>
<set-attr-value name="y" value="23.0"/>
<set-attr-value name="z" value="-100.0"/>
<set-attr-value name="qw" value="0.707"/>
<set-attr-value name="qx" value="0.0"/>
<set-attr-value name="qy" value="0.707"/>
<set-attr-value name="qz" value="0.0"/>
</instanciate>
<instanciate class="seApple.xml">
<set-attr-value name="name" value="apple_0"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="-50.0"/>
<set-attr-value name="y" value="10.0"/>
<set-attr-value name="z" value="30.0"/>
</instanciate>
<instanciate class="seOrange.xml">
<set-attr-value name="name" value="orange_0"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="70.0"/>
<set-attr-value name="y" value="10.0"/>
<set-attr-value name="z" value="-30.0"/>
</instanciate>
<instanciate class="seOrange.xml">
<set-attr-value name="name" value="orange_1"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="80.0"/>
<set-attr-value name="y" value="10.0"/>
<set-attr-value name="z" value="-10.0"/>
</instanciate>
</world>
}}
サブカメラを設置するリンクの名前を(elnk1, elnk2, elnk3, ....
今回は、(elnk1, elnk2, elnk3, elnk4)=("HEAD_LINK", "WAIST...
指定できるリンクの一覧は、[[Joint定義一覧]]を参照してくだ...
( (epx1, epy1, epz1), (epx2, epy2, epz2), (epx3, epy3, ep...
( (evx1, evy1, evz1), (evx2, evy2, evz2), (evx3, evy3, ev...
また、ヒューマノイド以外のエージェント（seDoll_Bear.xml)...
***起動 [#s12fde3f]
それでは起動してみましょう。
$ ./sigserver.sh -w MultiCamera.xml -p 9001
SIGViewerでサーバに接続して、シミュレーションを開始します...
#ref(subcam_1.jpg)
SIGViewerで接続してみるとリビングルームにロボットが立って...
ロボットをクリックするとロボットにつけられたカメラから映...
"start"ボタンを押してシミュレーションを開始して、SIGViewe...
***サブカメラの切り替え [#d5d6abd0]
"camera"タブから左の４つのビューポートに映すカメラを切り...
まず、カメラを表示したいエージェントをクリックします。す...
#ref(subcam_2kai.jpg)
"SubCam ID:"は上からビューポート１、ビューポート２、ビュ...
カメラ番号を変更するとビューポートが更新されます。~
また"NoCam"に切り替えた場合はビューポートが見えなくなりま...
#ref(subcam_3kai.jpg)
**メインビューの切り替え [#jdc1eca1]
Viewerにメインで表示されている画面をエージェントに取り付...
メインビューで表示したいエージェントをクリックし、camera...
#ref(subcam_4.jpg)
#br
#br
#ref(subcam_5.jpg)
メインビューを"Robot_1"のカメラ１の画像に切り替えました。
WorldViewに戻すと元の画面に戻ります。
ここではロボットに複数のカメラを設置しましたが人間型エー...
#highlight(end)
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