画像、距離センサデータ取得
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Up:[[Tutorial]] Previous:[[メッセージ送受信]]
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#contents
*画像データ取得 [#zc25bba0]
※このチュートリアルはSIGVerse v2.1.0以降対応です。
エンティティに設置されているカメラの画像データ、距離セン...
これによりクライアント側で画像処理ができるようになります。
**コントローラ作成 [#yed8a1c4]
サーバ側でコントローラを作成します。
$ emacs captureService.cpp
captureService.cpp
#highlight(cpp){{
#include "ControllerEvent.h"
#include "Controller.h"
#include "Logger.h"
class MyController : public Controller {
public:
void onInit(InitEvent &evt);
double onAction(ActionEvent&);
void onRecvMsg(RecvMsgEvent &evt);
void onCollision(CollisionEvent &evt);
private:
BaseService *m_srv;
};
void MyController::onInit(InitEvent &evt) {
m_srv = NULL;
SimObj *my = getObj(myname());
}
double MyController::onAction(ActionEvent &evt) {
if(m_srv == NULL){
// サービスが使用可能かチェックする
bool available = checkService("MyService");
if(available){
// サービスプロバイダに接続
m_srv = connectToService("MyService");
}
}
else{
// サービスプロバイダにメッセージを送信します
m_srv->sendMsgToSrv("capture");
}
return 1.0;
}
void MyController::onRecvMsg(RecvMsgEvent &evt) {
// メッセージ送信元とメッセージを取得します
std::string sender = evt.getSender();
std::string msg = evt.getMsg();
LOG_MSG(("[%s] %s", sender.c_str(), msg.c_str()));
}
void MyController::onCollision(CollisionEvent &evt) {
}
extern "C" Controller * createController() {
return new MyController;
}
}}
このコントローラは1秒ごとにサービスプロバイダに"capture"...
コンパイルします。
$ ./sigmake.sh captureService.cpp
**世界ファイル作成 [#f3f5ddf4]
世界ファイル作成します。
$ emacs captureService.xml
#highlight(xml){{
<?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
<world name="myworld1">
<gravity x="0.0" y="-980.7" z="0.0"/>
<instanciate class="Robot-nii.xml">
<set-attr-value name="name" value="robot_000"/>
<set-attr-value name="language" value="c++"/>
<set-attr-value name="implementation"
value="./captureService.so"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="0.0"/>
<set-attr-value name="y" value="60.0"/>
<set-attr-value name="z" value="0.0"/>
<set-attr-value name="mass" value="1.0"/>
<set-attr-value name="collision" value="true"/>
<camera id="1"
link="HEAD_LINK"
direction="0 -1 1"
aspectRatio="1.5"
fov="45"
position="0.0 0.0 5.0"/>
</instanciate>
</world>
}}
ロボットだけが登場するシンプルな世界ファイルです。
**サービスサンプル [#ud190404]
クライアント側で[[サービスプロバイダの作成]]と同様、VC++2...
以下のソースコードを追加します。
MyService.cpp
#highlight(cpp){{
#include "SIGService.h"
#include <tchar.h>
#include <string>
// SIGServiceを継承したクラスを作成します
class MyService : public sigverse::SIGService
{
public:
MyService(std::string name) : SIGService(name){};
~MyService();
// メッセージ受信時に呼び出される関数
void onRecvMsg(sigverse::RecvMsgEvent &evt);
// 定期的に呼び出される関数
double onAction();
};
MyService::~MyService()
{
// 切断します
this->disconnect();
}
double MyService::onAction()
{
return 1.0;
}
void MyService::onRecvMsg(sigverse::RecvMsgEvent &evt)
{
// メッセージ送信元とメッセージを取得します
std::string sender = evt.getSender();
std::string msg = evt.getMsg();
// メッセージが"capture"だった場合画像データを取得します
if(msg == "capture") {
sigverse::ViewImage *img = this->captureView(sender);
// 画像データ保存
if(img->saveAsWindowsBMP("test.bmp")){
this->sendMsgToCtr(sender, "succeeded");
}
delete img;
}
}
int main(int argc, char** argv)
{
// クラスMyServiceのインスタンスを作成します
MyService srv("MyService");
// unsigned short port = (unsigned short)(atoi(argv[2]));
// srv.connect(argv[1], port);
// サーバに接続します
srv.connect("hostname", 9001);
// ビューワーに接続します
if(srv.connectToViewer()){
// ビューワーがサーバからdisconnectしたらloopを自動で抜...
srv.setAutoExitLoop(true);
}
// メインループをスタートさせます
srv.startLoop();
return 0;
}
}}
"hostname"は自分の環境に書き換えます。
このサービスプロバイダは"capture"というメッセージを受け取...
#ref(./captureService_1.png,40%)
captureViewの最初の引数にはカメラを持ったエンティティ名、...
**実行 [#nd1a153e]
それでは実行してみます。
$ sigserver.sh -p 9001 -w ./captureService.xml
サーバを立ち上げた状態でビューワーで接続します。
シミュレーションをスタートした後、MyServiceを起動します。
サーバ側で以下のようなメッセージが表示されたら成功です。
[MSG] robot_000(0.0.0.0) [MyService] succeeded
[MSG] robot_000(0.0.0.0) [MyService] succeeded
[MSG] robot_000(0.0.0.0) [MyService] succeeded
サービスプロバイダ実行フォルダの中にtest.bmpが保存されて...
*距離センサ [#n1096574]
距離センサデータを取得する場合はMyServiceを以下のように修...
#highlight(cpp:firstline[37]){{
sigverse::ViewImage *img = this->captureView(sender);
// 画像データ保存
if(img->saveAsWindowsBMP("test.bmp")){
this->sendMsgToCtr(sender, "succeeded");
}
delete img;
}}
↓
#highlight(cpp:firstline[37]){{
unsigned char distance = this->distanceSensor(sender);
printf_s("distance %d\n", distance);
}}
実行すると取得した距離データがクライアント側で表示されま...
distance 155
distance 155
distancd 155
distanceSensor1D, distanceSensor2Dも同様にサービスプロバ...
第一引数にエンティティ名を指定するということ以外はコント...
#highlight(end)
----
Up:[[Tutorial]] Previous:[[メッセージ送受信]]
#counter
End:
Up:[[Tutorial]] Previous:[[メッセージ送受信]]
----
#contents
*画像データ取得 [#zc25bba0]
※このチュートリアルはSIGVerse v2.1.0以降対応です。
エンティティに設置されているカメラの画像データ、距離セン...
これによりクライアント側で画像処理ができるようになります。
**コントローラ作成 [#yed8a1c4]
サーバ側でコントローラを作成します。
$ emacs captureService.cpp
captureService.cpp
#highlight(cpp){{
#include "ControllerEvent.h"
#include "Controller.h"
#include "Logger.h"
class MyController : public Controller {
public:
void onInit(InitEvent &evt);
double onAction(ActionEvent&);
void onRecvMsg(RecvMsgEvent &evt);
void onCollision(CollisionEvent &evt);
private:
BaseService *m_srv;
};
void MyController::onInit(InitEvent &evt) {
m_srv = NULL;
SimObj *my = getObj(myname());
}
double MyController::onAction(ActionEvent &evt) {
if(m_srv == NULL){
// サービスが使用可能かチェックする
bool available = checkService("MyService");
if(available){
// サービスプロバイダに接続
m_srv = connectToService("MyService");
}
}
else{
// サービスプロバイダにメッセージを送信します
m_srv->sendMsgToSrv("capture");
}
return 1.0;
}
void MyController::onRecvMsg(RecvMsgEvent &evt) {
// メッセージ送信元とメッセージを取得します
std::string sender = evt.getSender();
std::string msg = evt.getMsg();
LOG_MSG(("[%s] %s", sender.c_str(), msg.c_str()));
}
void MyController::onCollision(CollisionEvent &evt) {
}
extern "C" Controller * createController() {
return new MyController;
}
}}
このコントローラは1秒ごとにサービスプロバイダに"capture"...
コンパイルします。
$ ./sigmake.sh captureService.cpp
**世界ファイル作成 [#f3f5ddf4]
世界ファイル作成します。
$ emacs captureService.xml
#highlight(xml){{
<?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
<world name="myworld1">
<gravity x="0.0" y="-980.7" z="0.0"/>
<instanciate class="Robot-nii.xml">
<set-attr-value name="name" value="robot_000"/>
<set-attr-value name="language" value="c++"/>
<set-attr-value name="implementation"
value="./captureService.so"/>
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<set-attr-value name="x" value="0.0"/>
<set-attr-value name="y" value="60.0"/>
<set-attr-value name="z" value="0.0"/>
<set-attr-value name="mass" value="1.0"/>
<set-attr-value name="collision" value="true"/>
<camera id="1"
link="HEAD_LINK"
direction="0 -1 1"
aspectRatio="1.5"
fov="45"
position="0.0 0.0 5.0"/>
</instanciate>
</world>
}}
ロボットだけが登場するシンプルな世界ファイルです。
**サービスサンプル [#ud190404]
クライアント側で[[サービスプロバイダの作成]]と同様、VC++2...
以下のソースコードを追加します。
MyService.cpp
#highlight(cpp){{
#include "SIGService.h"
#include <tchar.h>
#include <string>
// SIGServiceを継承したクラスを作成します
class MyService : public sigverse::SIGService
{
public:
MyService(std::string name) : SIGService(name){};
~MyService();
// メッセージ受信時に呼び出される関数
void onRecvMsg(sigverse::RecvMsgEvent &evt);
// 定期的に呼び出される関数
double onAction();
};
MyService::~MyService()
{
// 切断します
this->disconnect();
}
double MyService::onAction()
{
return 1.0;
}
void MyService::onRecvMsg(sigverse::RecvMsgEvent &evt)
{
// メッセージ送信元とメッセージを取得します
std::string sender = evt.getSender();
std::string msg = evt.getMsg();
// メッセージが"capture"だった場合画像データを取得します
if(msg == "capture") {
sigverse::ViewImage *img = this->captureView(sender);
// 画像データ保存
if(img->saveAsWindowsBMP("test.bmp")){
this->sendMsgToCtr(sender, "succeeded");
}
delete img;
}
}
int main(int argc, char** argv)
{
// クラスMyServiceのインスタンスを作成します
MyService srv("MyService");
// unsigned short port = (unsigned short)(atoi(argv[2]));
// srv.connect(argv[1], port);
// サーバに接続します
srv.connect("hostname", 9001);
// ビューワーに接続します
if(srv.connectToViewer()){
// ビューワーがサーバからdisconnectしたらloopを自動で抜...
srv.setAutoExitLoop(true);
}
// メインループをスタートさせます
srv.startLoop();
return 0;
}
}}
"hostname"は自分の環境に書き換えます。
このサービスプロバイダは"capture"というメッセージを受け取...
#ref(./captureService_1.png,40%)
captureViewの最初の引数にはカメラを持ったエンティティ名、...
**実行 [#nd1a153e]
それでは実行してみます。
$ sigserver.sh -p 9001 -w ./captureService.xml
サーバを立ち上げた状態でビューワーで接続します。
シミュレーションをスタートした後、MyServiceを起動します。
サーバ側で以下のようなメッセージが表示されたら成功です。
[MSG] robot_000(0.0.0.0) [MyService] succeeded
[MSG] robot_000(0.0.0.0) [MyService] succeeded
[MSG] robot_000(0.0.0.0) [MyService] succeeded
サービスプロバイダ実行フォルダの中にtest.bmpが保存されて...
*距離センサ [#n1096574]
距離センサデータを取得する場合はMyServiceを以下のように修...
#highlight(cpp:firstline[37]){{
sigverse::ViewImage *img = this->captureView(sender);
// 画像データ保存
if(img->saveAsWindowsBMP("test.bmp")){
this->sendMsgToCtr(sender, "succeeded");
}
delete img;
}}
↓
#highlight(cpp:firstline[37]){{
unsigned char distance = this->distanceSensor(sender);
printf_s("distance %d\n", distance);
}}
実行すると取得した距離データがクライアント側で表示されま...
distance 155
distance 155
distancd 155
distanceSensor1D, distanceSensor2Dも同様にサービスプロバ...
第一引数にエンティティ名を指定するということ以外はコント...
#highlight(end)
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