人間型エージェントの操作
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Up:[[Tutorial]] Previous：[[動力学シミュレーショ...
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#contents
*エージェントの動きに関する操作 [#v2485f29]
※このチュートリアルはv2.1.0以降対応しています。
人間またはロボットの形をしたエージェントの関節の操作方法...
**関節の操作 [#f5cb7768]
人間が手を上げるサンプルコードを紹介します。
***コントローラの作成 [#oc032119]
MyWorldディレクトリの中に新しくAgentController.cppを作成...
$ emacs AgentController.cpp
AgentController.cpp
#highlight(cpp){{
#include "Controller.h"
#include "Logger.h"
#define PI 3.141592
//角度からラジアンに変換します。
#define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 )
class AgentController : public Controller
{
public:
double onAction(ActionEvent &evt);
};
//定期的に呼び出される関数です。
double AgentController::onAction(ActionEvent &evt)
{
try {
// 自分自身を得る
SimObj *my = getObj(myname());
if (!my->dynamics()) {
// "LARM_JOINT2" を45度に設定する
my->setJointAngle("LARM_JOINT2", DEG2RAD(45));
}
} catch(SimObj::Exception &) {
;
}
return 5.0;
}
extern "C" Controller * createController ()
{
return new AgentController;
}
}}
このサンプルはシミュレーション開始と同時に
my->setJointAngleでエージェントの左腕が上に45°に上がると...
***コンパイル [#o78ee00f]
コンパイルします。
$ ./sigmake.sh AgentController.cpp
***世界ファイル作成 [#l5dd7972]
次に世界ファイルを作成します。
$ emacs AgentWorld.xml
AgentWorld.xml
#highlight(xml){{
<?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
<world name="myworld2">
<!--重力の設定-->
<gravity x="0.0" y="-980.7" z="0.0"/>
<!--エージェントMan-niiの設定-->
<instanciate class="Man-nii.xml">
<!--エージェント名-->
<set-attr-value name="name" value="man_000"/>
<!--C++言語の指定-->
<set-attr-value name="language" value="c++"/>
<!--コントローラファイルの指定-->
<set-attr-value name="implementation"
value="./AgentController.so"/>
<!--動力学演算をfalseに設定-->
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<!--エージェントの位置(x,y,z)-->
<set-attr-value name="x" value="0.0"/>
<set-attr-value name="y" value="57.0"/>
<set-attr-value name="z" value="0.0"/>
</instanciate>
</world>
}}
エージェントとしてMan-nii.xmlを読み込むように設定し、動力...
***SIGVerse起動 [#g6cf60e0]
それではSIGVerseを起動してみましょう。
$ sigserver.sh -w ./AgentWorld.xml
SIGViewerを起動して見てみると人間のエージェントが手を広げ...
シミュレーションを開始するとエージェントの左腕が45°上がり...
#ref(人間型エージェントの操作(v2.0系)/man_1.PNG,40%)
今回setJointAngleという関数を用いて"LARM_JOINT2" を45°に...
世界ファイルは人間の設定ファイルMan-nii.xmlを読み込みMan-...
**コマンドによるエージェントの操作 [#ta077379]
前回は定期的に呼び出されるonActionで手を上げるサンプルコ...
新しくコントローラを作成します。
$ emacs AgentController2.cpp
AgentController2.cpp
#highlight(cpp){{
#include <string> //stringをインクルード
#include "Controller.h"
#include "Logger.h"
#include "ControllerEvent.h"
#define PI 3.141592
#define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 )
using namespace std; //利用名前空間の定義
class AgentController : public Controller
{
public:
//シミュレーション開始時に一度だけ呼出される関数onInit...
void onInit(InitEvent &evt);
double onAction(ActionEvent &evt);
// メッセージを受信時に呼び出される関数onRecvMsgの利用...
void onRecvMsg(RecvMsgEvent &evt);
};
void AgentController::onInit(InitEvent &evt)
{
try {
SimObj *my = getObj(myname());
if (!my->dynamics()) {
// 左手を下に下げます
my->setJointAngle("LARM_JOINT2", DEG2RAD(-90));
// 右手を下に下げます
my->setJointAngle("RARM_JOINT2", DEG2RAD(90));
}
} catch(SimObj::Exception &) {
;
}
}
double AgentController::onAction(ActionEvent &evt)
{
return 10.0;
}
void AgentController::onRecvMsg(RecvMsgEvent &evt)
{
//自分自身の取得
SimObj *my = getObj(myname());
//string型のメッセージを取得します
string msg = evt.getMsg();
if (msg =="Hello"){
//腰の関節を45(deg)曲げます
my->setJointAngle("WAIST_JOINT1", DEG2RAD(45));
}
}
extern "C" Controller * createController ()
{
return new AgentController;
}
}}
メッセージ受信時に関数onRecvMsgが呼び出されます。メッセー...
$ ./sigmake.sh AgentController2.cpp
**世界ファイル [#rc50f412]
次に世界ファイルAgentWorld.xmlでコントローラを読み込んで...
#highlight(xml:firstline[16]){{
<!--コントローラファイルの指定-->
<set-attr-value name="implementation"
value="./AgentController.so"/>
}}
↓
#highlight(xml:firstline[16]){{
<!--コントローラファイルの指定-->
<set-attr-value name="implementation"
value="./AgentController2.so"/>
}}
**実行 [#d5c0a11e]
それでは実行してみましょう。
$ sigserver.sh -w ./AgentWorld.xml
SIGViewerで接続して、
"Connect"ボタンをクリックしてシミュレーションを開始すると...
#ref(人間型エージェントの操作(v2.0系)/man_2.PNG,40%)
***メッセージ送信 [#hb68ba23]
まずSIGViewerの右下にあるMessageボタンをクリックします。
するとSendMessageトレイが現れます。TargetEntityでメッセー...
#ref(人間型エージェントの操作(v2.0系)/man_3.PNG,70%)
入力が完了したら、"Send"ボタンを押します。
#ref(人間型エージェントの操作(v2.0系)/man_4.PNG,40%)
お辞儀をしました。
**クオータニオンによる関節の回転 [#ecbdc67b]
関節の回転はクオータニオンによって設定することもできます。
関節回転箇所を以下のように修正します。
AgentController2.cpp
#highlight(cpp:firstline[51]){{
//腰の関節を45°曲げます。
my->setJointAngle("WAIST_JOINT1", DEG2RAD(45));
}}
↓
#highlight(cpp:firstline[51]){{
//腰の関節をx軸周りに90°回転させます。
my->setJointQuaternion("WAIST_JOINT1", 0.707, 0.707, ...
}}
setJointQuaternionという関数を使って関節のクオータニオン...
クオータニオンを指定した場合はあらかじめ設定されている関...
正常に関節が回転するか確認してみてください。
*Old version [#o627ede7]
-[[人間型エージェントの操作(v2.0系)]]
-[[人間型エージェントの操作(v120330, v1.4.8)]]
#highlight(end)
----
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#counter
End:
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#contents
*エージェントの動きに関する操作 [#v2485f29]
※このチュートリアルはv2.1.0以降対応しています。
人間またはロボットの形をしたエージェントの関節の操作方法...
**関節の操作 [#f5cb7768]
人間が手を上げるサンプルコードを紹介します。
***コントローラの作成 [#oc032119]
MyWorldディレクトリの中に新しくAgentController.cppを作成...
$ emacs AgentController.cpp
AgentController.cpp
#highlight(cpp){{
#include "Controller.h"
#include "Logger.h"
#define PI 3.141592
//角度からラジアンに変換します。
#define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 )
class AgentController : public Controller
{
public:
double onAction(ActionEvent &evt);
};
//定期的に呼び出される関数です。
double AgentController::onAction(ActionEvent &evt)
{
try {
// 自分自身を得る
SimObj *my = getObj(myname());
if (!my->dynamics()) {
// "LARM_JOINT2" を45度に設定する
my->setJointAngle("LARM_JOINT2", DEG2RAD(45));
}
} catch(SimObj::Exception &) {
;
}
return 5.0;
}
extern "C" Controller * createController ()
{
return new AgentController;
}
}}
このサンプルはシミュレーション開始と同時に
my->setJointAngleでエージェントの左腕が上に45°に上がると...
***コンパイル [#o78ee00f]
コンパイルします。
$ ./sigmake.sh AgentController.cpp
***世界ファイル作成 [#l5dd7972]
次に世界ファイルを作成します。
$ emacs AgentWorld.xml
AgentWorld.xml
#highlight(xml){{
<?xml version="1.0" encoding="utf8"?>
<world name="myworld2">
<!--重力の設定-->
<gravity x="0.0" y="-980.7" z="0.0"/>
<!--エージェントMan-niiの設定-->
<instanciate class="Man-nii.xml">
<!--エージェント名-->
<set-attr-value name="name" value="man_000"/>
<!--C++言語の指定-->
<set-attr-value name="language" value="c++"/>
<!--コントローラファイルの指定-->
<set-attr-value name="implementation"
value="./AgentController.so"/>
<!--動力学演算をfalseに設定-->
<set-attr-value name="dynamics" value="false"/>
<!--エージェントの位置(x,y,z)-->
<set-attr-value name="x" value="0.0"/>
<set-attr-value name="y" value="57.0"/>
<set-attr-value name="z" value="0.0"/>
</instanciate>
</world>
}}
エージェントとしてMan-nii.xmlを読み込むように設定し、動力...
***SIGVerse起動 [#g6cf60e0]
それではSIGVerseを起動してみましょう。
$ sigserver.sh -w ./AgentWorld.xml
SIGViewerを起動して見てみると人間のエージェントが手を広げ...
シミュレーションを開始するとエージェントの左腕が45°上がり...
#ref(人間型エージェントの操作(v2.0系)/man_1.PNG,40%)
今回setJointAngleという関数を用いて"LARM_JOINT2" を45°に...
世界ファイルは人間の設定ファイルMan-nii.xmlを読み込みMan-...
**コマンドによるエージェントの操作 [#ta077379]
前回は定期的に呼び出されるonActionで手を上げるサンプルコ...
新しくコントローラを作成します。
$ emacs AgentController2.cpp
AgentController2.cpp
#highlight(cpp){{
#include <string> //stringをインクルード
#include "Controller.h"
#include "Logger.h"
#include "ControllerEvent.h"
#define PI 3.141592
#define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 )
using namespace std; //利用名前空間の定義
class AgentController : public Controller
{
public:
//シミュレーション開始時に一度だけ呼出される関数onInit...
void onInit(InitEvent &evt);
double onAction(ActionEvent &evt);
// メッセージを受信時に呼び出される関数onRecvMsgの利用...
void onRecvMsg(RecvMsgEvent &evt);
};
void AgentController::onInit(InitEvent &evt)
{
try {
SimObj *my = getObj(myname());
if (!my->dynamics()) {
// 左手を下に下げます
my->setJointAngle("LARM_JOINT2", DEG2RAD(-90));
// 右手を下に下げます
my->setJointAngle("RARM_JOINT2", DEG2RAD(90));
}
} catch(SimObj::Exception &) {
;
}
}
double AgentController::onAction(ActionEvent &evt)
{
return 10.0;
}
void AgentController::onRecvMsg(RecvMsgEvent &evt)
{
//自分自身の取得
SimObj *my = getObj(myname());
//string型のメッセージを取得します
string msg = evt.getMsg();
if (msg =="Hello"){
//腰の関節を45(deg)曲げます
my->setJointAngle("WAIST_JOINT1", DEG2RAD(45));
}
}
extern "C" Controller * createController ()
{
return new AgentController;
}
}}
メッセージ受信時に関数onRecvMsgが呼び出されます。メッセー...
$ ./sigmake.sh AgentController2.cpp
**世界ファイル [#rc50f412]
次に世界ファイルAgentWorld.xmlでコントローラを読み込んで...
#highlight(xml:firstline[16]){{
<!--コントローラファイルの指定-->
<set-attr-value name="implementation"
value="./AgentController.so"/>
}}
↓
#highlight(xml:firstline[16]){{
<!--コントローラファイルの指定-->
<set-attr-value name="implementation"
value="./AgentController2.so"/>
}}
**実行 [#d5c0a11e]
それでは実行してみましょう。
$ sigserver.sh -w ./AgentWorld.xml
SIGViewerで接続して、
"Connect"ボタンをクリックしてシミュレーションを開始すると...
#ref(人間型エージェントの操作(v2.0系)/man_2.PNG,40%)
***メッセージ送信 [#hb68ba23]
まずSIGViewerの右下にあるMessageボタンをクリックします。
するとSendMessageトレイが現れます。TargetEntityでメッセー...
#ref(人間型エージェントの操作(v2.0系)/man_3.PNG,70%)
入力が完了したら、"Send"ボタンを押します。
#ref(人間型エージェントの操作(v2.0系)/man_4.PNG,40%)
お辞儀をしました。
**クオータニオンによる関節の回転 [#ecbdc67b]
関節の回転はクオータニオンによって設定することもできます。
関節回転箇所を以下のように修正します。
AgentController2.cpp
#highlight(cpp:firstline[51]){{
//腰の関節を45°曲げます。
my->setJointAngle("WAIST_JOINT1", DEG2RAD(45));
}}
↓
#highlight(cpp:firstline[51]){{
//腰の関節をx軸周りに90°回転させます。
my->setJointQuaternion("WAIST_JOINT1", 0.707, 0.707, ...
}}
setJointQuaternionという関数を使って関節のクオータニオン...
クオータニオンを指定した場合はあらかじめ設定されている関...
正常に関節が回転するか確認してみてください。
*Old version [#o627ede7]
-[[人間型エージェントの操作(v2.0系)]]
-[[人間型エージェントの操作(v120330, v1.4.8)]]
#highlight(end)
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