エージェントの衝突_old
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Start:
[[テスト実行]]
#highlight(cpp){{
#include "Controller.h"
#include "ControllerEvent.h"
#include "Logger.h"
#include "math.h"
#define PI 3.141592
#define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 )
class AgentController: public Controller {
public:
double onAction(ActionEvent &evt);
void onInit(InitEvent &evt);
//衝突時に呼出される関数onCollisionの利用を宣言します。
void onCollision(CollisionEvent &evt);
private:
//衝突フラグ
bool Colli;
int Colli_cnt;
double vel;
};
void AgentController::onInit(InitEvent &evt)
{
Colli = false;
Colli_cnt = 0;
//"robot_000"の速度設定
if(strstr(myname() , "000")!= NULL)
{
vel = 5;
}
//"robot_001"の速度設定
else if(strstr(myname() , "001")!= NULL)
{
vel = 7;
}
else
vel = 0;
}
//衝突時に呼び出されます。
void AgentController::onCollision(CollisionEvent &evt) {
if (Colli == false && Colli_cnt == 0){
typedef CollisionEvent::WithC C;
// 衝突相手の名前を得る。
const C & with = evt.getWith();
for (C::const_iterator i=with.begin(); i!=with.end();...
//衝突相手の名前をsに代入します。
std::string s = *i;
//衝突相手の名前表示します。
LOG_MSG(("\"%s\"", s.c_str()));
SimObj *my = getObj(myname());
// 自分のy軸周りの回転を得ます(クオータニオン)
double qy = my->qy();
//クオータニオンから回転角を導出します
double theta = 2*asin(qy);
double dy = theta + DEG2RAD(-180);
if (dy <= -PI) {
dy = -1*dy - PI;
}
//体全体を180°後に回転します。
my->setAxisAndAngle(0, 1.0, 0, dy);
Colli = true;
Colli_cnt = 3;
}
}
}
double AgentController::onAction(ActionEvent &evt) {
try {
SimObj *my = getObj(myname());
//自分の位置を得ます。
double x = my->x();
double y = my->y();
double z = my->z();
//y軸周りの自分の回転を得ます。（クオータニオン）
double qy = my->qy();
//クオータニオンから回転角を導出します。
double theta = 2*asin(qy);
double dx = 0;
double dz = 0;
//移動する方向を決定します。
dx = sin(theta) * vel;
dz = cos(theta) * vel;
//移動します。
my->setPosition( x + dx, y , z + dz );
if (Colli_cnt > 0)
{
if (--Colli_cnt <=0)
Colli = false;
}
} catch (SimObj::Exception &) {
}
return 0.5;
}
extern "C" Controller * createController() {
return new AgentController;
}
}}
End:
[[テスト実行]]
#highlight(cpp){{
#include "Controller.h"
#include "ControllerEvent.h"
#include "Logger.h"
#include "math.h"
#define PI 3.141592
#define DEG2RAD(DEG) ( (PI) * (DEG) / 180.0 )
class AgentController: public Controller {
public:
double onAction(ActionEvent &evt);
void onInit(InitEvent &evt);
//衝突時に呼出される関数onCollisionの利用を宣言します。
void onCollision(CollisionEvent &evt);
private:
//衝突フラグ
bool Colli;
int Colli_cnt;
double vel;
};
void AgentController::onInit(InitEvent &evt)
{
Colli = false;
Colli_cnt = 0;
//"robot_000"の速度設定
if(strstr(myname() , "000")!= NULL)
{
vel = 5;
}
//"robot_001"の速度設定
else if(strstr(myname() , "001")!= NULL)
{
vel = 7;
}
else
vel = 0;
}
//衝突時に呼び出されます。
void AgentController::onCollision(CollisionEvent &evt) {
if (Colli == false && Colli_cnt == 0){
typedef CollisionEvent::WithC C;
// 衝突相手の名前を得る。
const C & with = evt.getWith();
for (C::const_iterator i=with.begin(); i!=with.end();...
//衝突相手の名前をsに代入します。
std::string s = *i;
//衝突相手の名前表示します。
LOG_MSG(("\"%s\"", s.c_str()));
SimObj *my = getObj(myname());
// 自分のy軸周りの回転を得ます(クオータニオン)
double qy = my->qy();
//クオータニオンから回転角を導出します
double theta = 2*asin(qy);
double dy = theta + DEG2RAD(-180);
if (dy <= -PI) {
dy = -1*dy - PI;
}
//体全体を180°後に回転します。
my->setAxisAndAngle(0, 1.0, 0, dy);
Colli = true;
Colli_cnt = 3;
}
}
}
double AgentController::onAction(ActionEvent &evt) {
try {
SimObj *my = getObj(myname());
//自分の位置を得ます。
double x = my->x();
double y = my->y();
double z = my->z();
//y軸周りの自分の回転を得ます。（クオータニオン）
double qy = my->qy();
//クオータニオンから回転角を導出します。
double theta = 2*asin(qy);
double dx = 0;
double dz = 0;
//移動する方向を決定します。
dx = sin(theta) * vel;
dz = cos(theta) * vel;
//移動します。
my->setPosition( x + dx, y , z + dz );
if (Colli_cnt > 0)
{
if (--Colli_cnt <=0)
Colli = false;
}
} catch (SimObj::Exception &) {
}
return 0.5;
}
extern "C" Controller * createController() {
return new AgentController;
}
}}
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