(TurtleBot3)SLAMの実行
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Start:
[[Tutorial using ROS for ver.3]]
* TurtleBot3 によるSLAM(Gmapping)の実行 [#i221ef46]
Laser Distance Sensorを使用して、SLAM(Gmapping)を行うサン...
Laser Distance Sensorの仕様は、[[こちら>http://emanual.ro...
Gmappingの説明は[[こちら>http://wiki.ros.org/gmapping]]を...
** 起動手順 [#w320c61e]
まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してくだ...
*** Ubuntu側の起動手順 [#i234a113]
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_turtlebot3_laser_distance_sensor sl...
*** Windows側の起動手順 [#q350a952]
[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考...
** 実行 [#i6d2d2bc]
Ubuntu側の teleop_key という名前のターミナル上でキー操作...
TurtleBot3を動かすと、RViz上でマップが作成されていること...
※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
※画像処理負荷が高いため、ロボットのカメラ画像送信間隔は10...
(もしも送信間隔を短くしたい場合は、turtlebot3_with_open_...
終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してくだ...
Ubuntu側(細部は最新版とは異なる場合があります)
#ref(TurtleBot3SlamUbuntu.png)
Windows側(細部は最新版とは異なる場合があります)
#ref(TurtleBot3SlamWindows.png)
----
''参考動画''
#youtube(RmfAUb1ytM4)
End:
[[Tutorial using ROS for ver.3]]
* TurtleBot3 によるSLAM(Gmapping)の実行 [#i221ef46]
Laser Distance Sensorを使用して、SLAM(Gmapping)を行うサン...
Laser Distance Sensorの仕様は、[[こちら>http://emanual.ro...
Gmappingの説明は[[こちら>http://wiki.ros.org/gmapping]]を...
** 起動手順 [#w320c61e]
まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してくだ...
*** Ubuntu側の起動手順 [#i234a113]
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_turtlebot3_laser_distance_sensor sl...
*** Windows側の起動手順 [#q350a952]
[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考...
** 実行 [#i6d2d2bc]
Ubuntu側の teleop_key という名前のターミナル上でキー操作...
TurtleBot3を動かすと、RViz上でマップが作成されていること...
※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
※画像処理負荷が高いため、ロボットのカメラ画像送信間隔は10...
(もしも送信間隔を短くしたい場合は、turtlebot3_with_open_...
終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してくだ...
Ubuntu側(細部は最新版とは異なる場合があります)
#ref(TurtleBot3SlamUbuntu.png)
Windows側(細部は最新版とは異なる場合があります)
#ref(TurtleBot3SlamWindows.png)
----
''参考動画''
#youtube(RmfAUb1ytM4)
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