(TIAGo)Cleanupタスクの実行
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Start:
[[Tutorial using ROS for ver.3]]
* TIAGo による Cleanupタスクの実行 [#tiago_cleanup]
** 起動手順 [#y848090b]
まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してくだ...
*** Ubuntu側の起動手順 [#s408f6b6]
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key.launch
rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key_with_rv...
*** Windows側の起動手順 [#n2c57988]
[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考...
** 実行 [#xf604926]
Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でTIAGoをキー...
本サンプルは、机の上にあるオブジェクトからどれか１つを把...
ROS側で"1"を入力すると、タスク文章がUnity側からROS側へ送...
ROS側で"2"を入力すると、ヒューマンアバターが指差しによっ...
ロボットを操作してオブジェクトを把持し運んでください。~
Cleanupに成功すると"Task Finished"と表示されます。
※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してくだ...
Ubuntu側（細部は最新版とは異なる場合があります）
#ref(TIAGoCleanupUbuntu.png)
Windows側（細部は最新版とは異なる場合があります）
#ref(TIAGoCleanupWindows.png)
----
''参考動画''
#youtube(qdPrYuMoHS0)
End:
[[Tutorial using ROS for ver.3]]
* TIAGo による Cleanupタスクの実行 [#tiago_cleanup]
** 起動手順 [#y848090b]
まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してくだ...
*** Ubuntu側の起動手順 [#s408f6b6]
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key.launch
rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key_with_rv...
*** Windows側の起動手順 [#n2c57988]
[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考...
** 実行 [#xf604926]
Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でTIAGoをキー...
本サンプルは、机の上にあるオブジェクトからどれか１つを把...
ROS側で"1"を入力すると、タスク文章がUnity側からROS側へ送...
ROS側で"2"を入力すると、ヒューマンアバターが指差しによっ...
ロボットを操作してオブジェクトを把持し運んでください。~
Cleanupに成功すると"Task Finished"と表示されます。
※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してくだ...
Ubuntu側（細部は最新版とは異なる場合があります）
#ref(TIAGoCleanupUbuntu.png)
Windows側（細部は最新版とは異なる場合があります）
#ref(TIAGoCleanupWindows.png)
----
''参考動画''
#youtube(qdPrYuMoHS0)
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