*v2.1.0修正点 [#ac97d9cb]
**SIGVerseインストール簡略化 [#l9481e9c]

***これまで [#m0501175]

 $ ./configure \
 --prefix=/home/<username>/sigverse-<version> \
 --with-jvm=/usr/lib/jvm/java-1.6.0-openjdk/jre/lib/amd64/server \
 --with-julius=/usr/bin/julius \
 --with-dictkit=/usr/local/share/dictation-kit-v4.0

***New (v2.1系)[#u0deff45]
 $ ./configure

デフォルトでホームディレクトリにインストールされる.

''java, juliusのインストール場所を指定しなくてよい''

**コントローラのコンパイル [#z9c3a17b]

***これまで [#e80ea219]
コントローラ(.cpp)ファイル作成 → Makefile作成 → コンパイル → 世界ファイル作成
→ 実行

***New (v2.1系) [#t70fc245]
 $ sigcreate <WorldName>
WorldNameという作業ディレクトリが作成され、その中にMakefile、コントローラ、世界ファイルのテンプレートが含まれる。
コントローラのコンパイル時には
 $ ./sigmake.sh <ControllerName>

''Makefileを作成しなくてよい''

*SIGVerseサーバの終了 [#mce314db]
***これまで [#pb4d362f]
killスクリプトを作成しSIGVerseプロセスを強制終了させていた。

***New (v2.1系) [#u2811ef3]

ctr+cでSIGVerseプロセスを終了可能。

以下のスクリプトを利用可能。
 $ sigkill.sh
自分が起動しているSIGVerseプロセスを終了
 $ sigend.sh -p <port>
ポート番号を指定してSIGVerseプロセスを終了。

** ポート番号自動取得[#i6427f9d]
***これまで [#j7e5e9de]
 $ sigserver.sh -p <PortNumber> -w <WorldFile>

***New (v2.1系） [#fd9a5d14]
 $ sigserver.sh -w <WorldFile>
 [SYS]  /////////////////////////////////////////////////////////////
 [SYS]  //////////////World number 0  (port 9000)///////////////
 [SYS]  /////////////////////////////////////////////////////////////

1つのWorld Numberに対して5つのポート番号が対応

**Entityデータの表示 [#eb40215d]
#ref(./EntityData.PNG,70%)
-赤：エンティティの位置
-緑：パーツの位置
-青：関節の位置
-オレンジ:カメラの位置、方向
**衝突判定形状表示 [#u1da3f0d]
#ref(./CollisionShape1.PNG,40%)
#ref(./CollisionShape2.PNG,40%)
#ref(./CollisionShape3.PNG,40%)

**距離センサ [#p680659a]
-distanceSensor1D, distanceSensor2D の距離データをピクセルごとに取得していた → 等角度間隔で取得。
-カメラの視線方向からのずれた場合の距離データのずれ補正プログラム修正。
-レートが速い場合にフリーズする不具合修正。

**エンティティの重心計算プログラム修正 [#y32e401b]
-頂点座標の平均値 → 全頂点座標の中心　((最大値+最小値)/2)
-以前のアルゴリズムにより形状ファイルを読み込む場合はViewerメニューのSettings → Entity Position → Average vertices(old) に設定してサーバに接続する。

**サービス用ライブラリ[#c2b37e06]
以下のAPI追加
-captureView
-distanceSensor
-distanceSensor1D
-distanceSensor2D
-getDepthImage
-setAutoExitLoop
-setAutoExitProc
**形状ファイル自動上書き機能追加 [#n40204f5]
-サーバ側で形状ファイルを修正した場合はViewerメニューのSettings → Overwrite shape file で自動的にshapeファイルをダウンロード上書きする。

**不具合修正 [#j60a74ea]
-camera位置、方向設定に関する不具合修正
-dynamicsシミュレーションに関する不具合修正
-サービスのonAction戻り値が1より小さい場合に反映されない不具合修正。
-サービスライブラリのonAction戻り値が1より小さい場合に反映されない不具合修正。
-その他細かい不具合修正

[[SIGVerse]]
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