Diff of (PR2)キーボードで操作する

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Deleting diff of (PR2)キーボードで操作する

[[Tutorial using ROS for ver.3]]

* PR2をキーボードで操作する [#pr2_key_teleop]

** 起動手順 [#s3935d29]

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

*** Ubuntu側の起動手順 [#q2116c4c]

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch sigverse_pr2_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch sigverse_pr2_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch


*** Windows側の起動手順 [#x1228a56]

[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/PR2/Pr2Teleop(.unity)]シーンを開始します。

※開始すると部屋が出現します。部屋は4種類の中からランダムで選択されます。


** 実行 [#e45add52]

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でPR2をキー操作することが出来ます。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。~

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu側 (teleop_key_with_rviz.launch)
Ubuntu側 (teleop_key_with_rviz.launch)（細部は最新版とは異なる場合があります）
#ref(PR2TeleopKeyUbuntu.png)

Windows側
Windows側（細部は最新版とは異なる場合があります）
#ref(PR2TeleopKeyWindows.png)


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''Reference Video'' ~
''参考動画'' 
#youtube(ZrQ_4lTEtC8)