SIGVerse_v3はUnityを利用しており、Windowsで動作します。ここでは、SIGVerse_v3(beta版)に必要な設定について説明します。
SIGVerseの開発環境となるUnityをインストールします。
以上の手順で、Unityを利用した開発が可能になります。
Gitを利用されている方は、Windows環境の任意の場所にリポジトリをCloneしてください。
SIGVerse_v3では、ROSのプログラムを利用して仮想ロボットを制御することができます。
ROSを使用するサンプルプログラムを実行する場合、以下のように設定を行います。
(※OSはUbuntu14.04の利用を想定しております。)
こちらの手順に従って、ROSをインストールします。
ターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。
$ sudo apt-get install ros-indigo-rosbridge-server
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。CMakeはver.3.2以上が必要となります。
$ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。) $ wget https://cmake.org/files/v3.7/cmake-3.7.2.tar.gz $ tar zxvf cmake-3.7.2.tar.gz $ cd cmake-3.7.2 $ ./configure $ make $ sudo make install
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。
$ cd .. $ wget https://github.com/mongodb/mongo-c-driver/releases/download/1.4.2/mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz $ tar zxvf mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz $ cd mongo-c-driver-1.4.2 $ ./configure $ make $ sudo make install
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。
$ cd .. $ wget https://github.com/mongodb/mongo-cxx-driver/archive/r3.0.3.tar.gz $ tar zxvf r3.0.3.tar.gz $ cd mongo-cxx-driver-r3.0.3/build $ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DLIBMONGOC_DIR=/usr/local -DLIBBSON_DIR=/usr/local .. $ sudo make EP_mnmlstc_core $ make $ sudo make install
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。ここでは、ROSのチュートリアル手順に従ってcatkinワークスペースが作成されているものとします。
$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/SIGVerse/ros_package.git $ cd .. $ catkin_make
Ubuntu環境のターミナルで、以下のコマンドを実行します。
$ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。) $ wget -O asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml 'http://www.sigverse.org/wiki/jp/?plugin=attach&pcmd=open&file=asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml&refer=Tutorial%20for%20ver.3' $ sudo cp asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml /opt/ros/indigo/share/turtlebot_bringup/launch/includes/3dsensor/
※本件に関してまして、産業技術総合研究所の原功 氏からファイルの提供と助言を頂きました。
有難うございました。
Turtlebotを使用したサンプルを実行する場合、Turtlebotパッケージもインストールします。
こちらの手順に従って、Turtlebotを利用するためのROSパッケージをインストールします。(※Debs Installationで問題ありません。)
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen
新しいターミナルを開き以下のコマンドを実行します。
$ export TURTLEBOT_3D_SENSOR=asus_xtion_pro_sigverse $ roslaunch turtlebot_follower follower.launch
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash $ rosrun sigverse_ros_bridge sigverse_ros_bridge
次に、Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。IPアドレスは以下のコマンドを実行することで確認できます。
$ ifconfig
Windows側のUnity画面にフォーカスを当てた状態で十字キーを操作すると、アバターが移動し、turtlebotがアバターに追従します。
※ROS側でTurtleBotのカメラ画像確認を行いたい場合は以下のコマンドで確認できます。
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
※またrvizでも確認できます。
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
新しいターミナルを開き以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
次に、Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。IPアドレスは以下のコマンドを実行することで確認できます。
$ ifconfig
Ubuntu側の keyboard_teleop.launch のターミナル上でキー操作を行うとturtlebotが移動します。
※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。