SIGVerse_v3はUnityを利用しており、Windowsで動作します。ここでは、SIGVerse_v3(beta版)に必要な設定について説明します。

環境構築 †

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Windows環境の設定 †

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Unityのインストール †

SIGVerseの開発環境となるUnityをインストールします。

  1. ダウンロードページから、Unity 5.6.1→ダウンロード(Win)→Unityインストーラを選択し、インストーラをダウンロードします。
  2. インストーラを実行し、手順に従ってインストールを進めます。
  3. 次に、Unityを起動し、以下の手順でUnityアカウントを作成後、サインインします。
    • サインイン画面の「Create one」をクリック
    • アカウントを登録（ブラウザ上での登録）
    • 登録したアカウントを利用して「Sign In」
    • Licenseで「Personal」を選択（所属に応じて選択）
    • License agreementでは中央の「less than $100,000」を選択
    • Surveyでアンケートに答える

以上の手順で、Unityを利用した開発が可能になります。

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SIGVerse_v3のUnityプロジェクトのダウンロード †

  1. こちらからGitリポジトリをダウンロードします。
  2. 「Clone or download」→「Download ZIP」でzipをダウンロードし、任意の場所に展開してください。

Gitを利用されている方は、Windows環境の任意の場所にリポジトリをCloneしてください。

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Unityプロジェクトの開き方 †

  1. Unityを起動し、「OPEN」をクリックします。
  2. フォルダの選択画面が表示されるので、前項でダウンロードしたプロジェクトを選択し（「unity_project」→「SIGVerseProject」）、 「フォルダーの選択」ボタンをクリックします。
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Ubuntu環境の設定 †

SIGVerse_v3では、ROSのプログラムを利用して仮想ロボットを制御することができます。
ROSを使用するサンプルプログラムを実行する場合、以下のように設定を行います。
（※OSはUbuntu14.04の利用を想定しております。）

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ROS indigoのインストール †

こちらの手順に従って、ROSをインストールします。

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ROSBridge_suiteのインストール †

ターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。

$ sudo apt-get install ros-indigo-rosbridge-server
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CMakeのインストール †

ターミナルで、以下のコマンドを実行します。CMakeはver.3.2以上が必要となります。

$ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。)
$ wget https://cmake.org/files/v3.7/cmake-3.7.2.tar.gz
$ tar zxvf cmake-3.7.2.tar.gz
$ cd cmake-3.7.2
$ ./configure
$ make
$ sudo make install
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Mongo C driver インストール †

ターミナルで、以下のコマンドを実行します。

$ cd ..
$ wget https://github.com/mongodb/mongo-c-driver/releases/download/1.4.2/mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz
$ tar zxvf mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz
$ cd mongo-c-driver-1.4.2
$ ./configure
$ make
$ sudo make install
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Mongo C++ driver インストール †

ターミナルで、以下のコマンドを実行します。

$ cd ..
$ wget https://github.com/mongodb/mongo-cxx-driver/archive/r3.0.3.tar.gz
$ tar zxvf r3.0.3.tar.gz
$ cd mongo-cxx-driver-r3.0.3/build
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DLIBMONGOC_DIR=/usr/local -DLIBBSON_DIR=/usr/local ..
$ sudo make EP_mnmlstc_core
$ make
$ sudo make install
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sigverse_ros_bridgeの設定 †

ターミナルで、以下のコマンドを実行します。ここでは、ROSのチュートリアル手順に従ってcatkinワークスペースが作成されているものとします。

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/SIGVerse/ros_package.git
$ cd ..
$ catkin_make
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SIGVerse用の.launch XMLファイル(3dsensor)を配備する †

Ubuntu環境のターミナルで、以下のコマンドを実行します。

$ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。)
$ wget -O asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml 'http://www.sigverse.org/wiki/jp/?plugin=attach&pcmd=open&file=asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml&refer=Tutorial%20for%20ver.3'
$ sudo cp asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml /opt/ros/indigo/share/turtlebot_bringup/launch/includes/3dsensor/

※本件に関してまして、産業技術総合研究所の原功 氏からファイルの提供と助言を頂きました。
有難うございました。

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Turtlebotパッケージのインストール †

Turtlebotを使用したサンプルを実行する場合、Turtlebotパッケージもインストールします。

こちらの手順に従って、Turtlebotを利用するためのROSパッケージをインストールします。（※Debs Installationで問題ありません。）

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サンプルプログラムの実行 †

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Turtlebot Followerの実行 †

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Ubuntu環境での起動手順 †

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen

新しいターミナルを開き以下のコマンドを実行します。

$ export TURTLEBOT_3D_SENSOR=asus_xtion_pro_sigverse
$ roslaunch turtlebot_follower follower.launch

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ rosrun sigverse_ros_bridge sigverse_ros_bridge

次に、Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。IPアドレスは以下のコマンドを実行することで確認できます。

$ ifconfig
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Windows環境での起動手順 †

  1. UnityでSIGVerse_v3プロジェクトを開きます。
  2. Unityメニューの[SIGVerse]-[SIGVerse Window]をクリックして、SIGVerse設定画面を開きます。
  3. [Config file Settings]の[Rosbridge IP]をROS側のIPアドレスに変更します。
    （[Rosbridge Port]や[SIGVeres Bridge Port]も必要に応じて変更します。）
  4. [Project]タブの[Assets]-[SIGVerse]-[SampleScenes]-[TurtlebotFollower(.unity)]をダブルクリックしてシーンを開きます。
  5. Unity画面の上部中央にある再生ボタンをクリックしてシーンを再生します。
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実行 †

Windows側のUnity画面にフォーカスを当てた状態で十字キーを操作すると、アバターが移動し、turtlebotがアバターに追従します。

※ROS側でTurtleBotのカメラ画像確認を行いたい場合は以下のコマンドで確認できます。

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

※またrvizでも確認できます。

$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
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Turtlebot Keyboard Teleopの実行 †

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Ubuntu環境での起動手順 †

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

新しいターミナルを開き以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

次に、Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。IPアドレスは以下のコマンドを実行することで確認できます。

$ ifconfig
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Windows環境での起動手順 †

  1. UnityでSIGVerse_v3プロジェクトを開きます。
  2. Unityメニューの[SIGVerse]-[SIGVerse Window]をクリックして、SIGVerse設定画面を開きます。
  3. [Config file Settings]の[Rosbridge IP]をROS側のIPアドレスに変更します。
    （[Rosbridge Port]や[SIGVeres Bridge Port]も必要に応じて変更します。）
  4. [Project]タブの[Assets]-[SIGVerse]-[SampleScenes]-[TurtlebotTeleop(.unity)]をダブルクリックしてシーンを開きます。
  5. Unity画面の上部中央にある再生ボタンをクリックしてシーンを再生します。
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実行 †

Ubuntu側の keyboard_teleop.launch のターミナル上でキー操作を行うとturtlebotが移動します。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

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