![[PukiWiki]](image/Concept_logo.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
SIGVerse_v3はUnityを利用しており、Windowsで動作します。ここでは、SIGVerse_v3(beta版)に必要な設定について説明します。 Up:[[SIGVerse]] ---- &color(red){&size(24){最新情報は以下のページを参照してください。};}; ~ &color(red){&size(24){https://github.com/SIGVerse/sigverse_unity_project/wiki};}; #contents &size(18){ここでは、SIGVerse v3のチュートリアルついて説明します。}; * 環境構築 [#bbc2e383] &size(18){[[IROS2019 でのチュートリアルを実行したい方はこちらを参照して下さい。>http://www.sigverse.org/wiki/en/index.php?Tutorial%20at%20IROS2019]]}; ** Windows環境の設定 [#n8ec4c8c] #contents *** Unityのインストール [#t38ca130] * システム要件 [#SystemRequirements] SIGVerseの開発環境となるUnityをインストールします。 Unityを使用しますが、OSはWindows 10 64bitで動作確認を行っております。 + [[ダウンロードページ>https://unity3d.com/jp/get-unity/download/archive]]から、Unity 5.6.1→ダウンロード(Win)→Unityインストーラを選択し、インストーラをダウンロードします。 + インストーラを実行し、手順に従ってインストールを進めます。 + 次に、Unityを起動し、以下の手順でUnityアカウントを作成後、サインインします。 -- サインイン画面の「Create one」をクリック -- アカウントを登録（ブラウザ上での登録） -- 登録したアカウントを利用して「Sign In」 -- Licenseで「Personal」を選択（所属に応じて選択） -- License agreementでは中央の「less than $100,000」を選択 -- Surveyでアンケートに答える また基本的に[[Unityのシステム要件>https://unity3d.com/unity/system-requirements]]に準拠してください。 以上の手順で、Unityを利用した開発が可能になります。 ''Unity Editor'' #ref(UnityEditor.png) *** SIGVerse_v3のUnityプロジェクトのダウンロード [#j826be39] + [[こちら>https://github.com/SIGVerse/unity_project]]からGitリポジトリをダウンロードします。 + 「Clone or download」→「Download ZIP」でzipをダウンロードし、任意の場所に展開してください。~ Gitを利用されている方は、Windows環境の任意の場所にリポジトリをCloneしてください。 * 環境構築 [#bbc2e383] ** Unityのインストール [#t38ca130] *** Unityプロジェクトの開き方 [#ad0d2bef] SIGVerseの開発環境となるUnityをインストールします。 + Unityを起動し、「OPEN」をクリックします。 + フォルダの選択画面が表示されるので、前項でダウンロードしたプロジェクトを選択し（「unity_project」→「SIGVerseProject」）、 「フォルダーの選択」ボタンをクリックします。 + [[Unity Hubのダウンロードページ>https://unity3d.com/get-unity/download]]へ行きます。 + [Download Unity Hub]をクリックして、Unity Hubのインストーラをダウンロードし、インストールします。 + [[Unityのダウンロードページ>https://unity3d.com/get-unity/download/archive]]へ行きます。 + [Unity 2021.x]→[Unity 2021.3.3f1]→[Unity Hub]をクリックして、Unity Hubを使用してUnityをインストールします。~ （モジュールの追加画面では特にモジュールの追加は必要ありません） + Unity Hub右上の人型アイコンをクリックし、[Sign in]をクリックします。 + Unityアカウントを作成してから、サインインします。 ** Ubuntu環境の設定 [#teef1680] ** SIGVerseのUnityプロジェクトのダウンロード [#j826be39] SIGVerse_v3では、ROSのプログラムを利用して仮想ロボットを制御することができます。~ ROSを使用するサンプルプログラムを実行する場合、以下のように設定を行います。~ （※OSはUbuntu14.04の利用を想定しております。） + [[こちら>https://github.com/SIGVerse/unity_project]]のページを開きます。 + 「Code」→「Download ZIP」でzipをダウンロードして展開してください。 ~ 但しファイルパスが長すぎると展開出来なかったり、Unityシーンが実行できないかもしれません。 ~ C:\Unityなどの短いディレクトリに展開してください。 + フォルダ名を"sigverse_unity_project-master"から、"sigverse_unity_project"に変更します。 *** ROS indigoのインストール [#re9634d5] [[こちら>http://wiki.ros.org/ja/indigo/Installation/Ubuntu]]の手順に従って、ROSをインストールします。 *** ROSBridge_suiteのインストール [#a9a8de20] ターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。 ** Unityプロジェクトの開き方 [#ad0d2bef] $ sudo apt-get install ros-indigo-rosbridge-server + Unity Hubの[Projects]-[ADD]をクリックします。 + ダウンロード済みのUnityプロジェクト（[sigverse_unity_project]->[SIGVerseProject]）を選択し、[Select Folder]ボタンをクリックします。 + プロジェクト一覧の[SIGVerseProject]をクリックします。 *** CMakeのインストール [#t1f24b10] ターミナルで、以下のコマンドを実行します。CMakeはver.3.2以上が必要となります。 $ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。) $ wget https://cmake.org/files/v3.7/cmake-3.7.2.tar.gz $ tar zxvf cmake-3.7.2.tar.gz $ cd cmake-3.7.2 $ ./configure $ make $ sudo make install *** Mongo C driver インストール [#n827f82d] ターミナルで、以下のコマンドを実行します。 * ROSを使用しないサンプルシーンの実行 [#haea2311] $ cd .. $ wget https://github.com/mongodb/mongo-c-driver/releases/download/1.4.2/mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz $ tar zxvf mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz $ cd mongo-c-driver-1.4.2 $ ./configure $ make $ sudo make install *** Mongo C++ driver インストール [#lc1bf9b1] ターミナルで、以下のコマンドを実行します。 ** Unityシーンの実行方法 [#open_scene] $ cd .. $ wget https://github.com/mongodb/mongo-cxx-driver/archive/r3.0.3.tar.gz $ tar zxvf r3.0.3.tar.gz $ cd mongo-cxx-driver-r3.0.3/build $ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DLIBMONGOC_DIR=/usr/local -DLIBBSON_DIR=/usr/local .. $ sudo make EP_mnmlstc_core $ make $ sudo make install Unityのサンプルシーンは基本的に以下の手順で実行します。 *** sigverse_ros_bridgeの設定 [#cdca5e5d] ターミナルで、以下のコマンドを実行します。ここでは、[[ROSのチュートリアル>http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment]]手順に従ってcatkinワークスペースが作成されているものとします。 $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/SIGVerse/ros_package.git $ cd .. $ catkin_make *** SIGVerse用の.launch XMLファイル(3dsensor)を配備する [#i387161f] Ubuntu環境のターミナルで、以下のコマンドを実行します。 $ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。) $ wget -O asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml 'http://www.sigverse.org/wiki/jp/?plugin=attach&pcmd=open&file=asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml&refer=Tutorial%20for%20ver.3' $ sudo cp asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml /opt/ros/indigo/share/turtlebot_bringup/launch/includes/3dsensor/ ※本件に関してまして、[[産業技術総合研究所の原功 氏>http://hara.jpn.com/_default/ja/Topics/SIGVerse20Ver.3.html]]からファイルの提供と助言を頂きました。~ 有難うございました。 *** Turtlebotパッケージのインストール [#r366badb] Turtlebotを使用したサンプルを実行する場合、Turtlebotパッケージもインストールします。 [[こちら>http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation]]の手順に従って、Turtlebotを利用するためのROSパッケージをインストールします。（※Debs Installationで問題ありません。） * サンプルプログラムの実行 [#haea2311] ** Turtlebot Followerの実行 [#d542d5e5] *** Ubuntu環境での起動手順 [#d3c41006] 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen 新しいターミナルを開き以下のコマンドを実行します。 $ export TURTLEBOT_3D_SENSOR=asus_xtion_pro_sigverse $ roslaunch turtlebot_follower follower.launch 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ rosrun sigverse_ros_bridge sigverse_ros_bridge 次に、Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。IPアドレスは以下のコマンドを実行することで確認できます。 $ ifconfig *** Windows環境での起動手順 [#zd898f82] + UnityでSIGVerse_v3プロジェクトを開きます。 + Projectタブの「Assets」→「SIGVeres」→「SampleScenes」→「TurtlebotFollower」をダブルクリックすると、サンプルシーンが開きます。 + HieratchyタブのTurle_botをクリックします。 + Inspectorタブを表示し、以下の3つのスクリプトのROS_Bridge_IPをROS側のIPアドレスに変更します。 -- Trtle_Bot_Sub_Twist(Script) -- Trtle_Bot_Pub_Depth(Script) -- Trtle_Bot_Pub_RGB(Script) + UnityでSIGVerseプロジェクトを開きます。 + [Project]タブの[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/xxxxx/yyyyy(.unity)]をダブルクリックして対象シーンを開きます。 + Unity画面の上部中央にある再生ボタンをクリックしてシーンを再生します。 *** 実行 [#g7a4d25f] Windows側のUnity画面にフォーカスを当てた状態で十字キーを操作すると、アバターが移動し、turtlebotがアバターに追従します。 ** サンプル一覧 [#me019f75] - [[一人称視点で歩行する]] - [[キャラクター動作の記録・再生を行う（テキストファイルに保存）]] - [[キャラクター動作の記録・再生を行う（MySQLに保存）]] - [[Oculus Quest 2のハンドトラッキングでVRoidアバターの指を動かす]] （日本語のみ） ** Turtlebot Keyboard Teleopの実行 [#fd2b49ee] *** Ubuntu環境での起動手順 [#d909dc3e] * ROSを使用したサンプルシーンの実行 [#r972fb26] 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch ROSを使用したサンプルは[[こちらのページ>Tutorial using ROS for ver.3]]にて説明します。 新しいターミナルを開き以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 次に、Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。IPアドレスは以下のコマンドを実行することで確認できます。 $ ifconfig ***Windows環境での起動手順 [#zd898f82] + UnityでSIGVerse_v3プロジェクトを開きます。 + Projectタブの「Assets」→「SIGVeres」→「SampleScenes」→「TurtlebotTeleop」をダブルクリックすると、サンプルシーンが開きます。 + HieratchyタブのTurle_botをクリックします。 + Inspectorタブを表示し、以下の1つのスクリプトのROS_Bridge_IPをROS側のIPアドレスに変更します。 -- Trtle_Bot_Sub_Twist(Script) + Unity画面の上部中央にある再生ボタンをクリックしてシーンを再生します。 *** 実行 [#a67ea48d] Ubuntu側の keyboard_teleop.launch のターミナル上でキー操作を行うとturtlebotが移動します。 ※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。 ---- #counter
Site admin: inamura
PukiWiki 1.5.0 Copyright © 2001-2006 PukiWiki Developers Team. License is GPL.