Backup diff of Tutorial for ver.3(No. 6)

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SIGVerse_v3はUnityを利用しており、Windowsで動作します。ここでは、SIGVerse_v3(beta版)に必要な設定について説明します。

#contents

**Windows環境の設定 [#n8ec4c8c]
* 環境構築 [#bbc2e383]

***Unityのインストール [#t38ca130]
** Windows環境の設定 [#n8ec4c8c]

*** Unityのインストール [#t38ca130]

SIGVerseの開発環境となるUnityをインストールします。

[[ダウンロードページ>https://unity3d.com/jp/get-unity/download/archive]]から、Unity 5.5.1→ダウンロード(Win)→Unityインストーラを選択し、インストーラをダウンロードします。
+ [[ダウンロードページ>https://unity3d.com/jp/get-unity/download/archive]]から、Unity 5.6.1→ダウンロード(Win)→Unityインストーラを選択し、インストーラをダウンロードします。
+ インストーラを実行し、手順に従ってインストールを進めます。
+ 次に、Unityを起動し、以下の手順でUnityアカウントを作成後、サインインします。
-- サインイン画面の「Create one」をクリック
-- アカウントを登録（ブラウザ上での登録）
-- 登録したアカウントを利用して「Sign In」
-- Licenseで「Personal」を選択（所属に応じて選択）
-- License agreementでは中央の「less than $100,000」を選択
-- Surveyでアンケートに答える

インストーラを実行し、手順に従ってインストールを進めます。
以上の手順で、Unityを利用した開発が可能になります。

次に、Unityを起動し、以下の手順でUnityアカウントを作成後、サインインします。

-サインイン画面の「Create one」をクリック
-アカウントを登録（ブラウザ上での登録）
-登録したアカウントを利用して「Sign In」
-Licenseで「Personal」を選択（所属に応じて選択）
-License agreementでは中央の「less than $100,000」を選択
-Surveyでアンケートに答える
*** SIGVerse_v3のUnityプロジェクトのダウンロード [#j826be39]

以上の手順で、Unityを利用した開発が可能になります。
+ [[こちら>https://github.com/SIGVerse/unity_project]]からGitリポジトリをダウンロードします。
+ 「Clone or download」→「Download ZIP」でzipをダウンロードし、任意の場所に展開してください。~

**Ubuntu環境の設定 [#teef1680]
Gitを利用されている方は、Windows環境の任意の場所にリポジトリをCloneしてください。

SIGVerse_v3では、ROSのプログラムを利用して仮想ロボットを制御することができます。ここでは、Turtlebotのサンプルプログラム(FollowMe)の利用を想定した設定手順を説明します。（※本サンプルプログラムでは、Ubuntu14.04の利用を想定しております。）

***ROS indigoのインストール [#re9634d5]
*** Unityプロジェクトの開き方 [#ad0d2bef]

+ Unityを起動し、「OPEN」をクリックします。
+ フォルダの選択画面が表示されるので、前項でダウンロードしたプロジェクトを選択し（「unity_project」→「SIGVerseProject」）、
「フォルダーの選択」ボタンをクリックします。


** Ubuntu環境の設定 [#teef1680]

SIGVerse_v3では、ROSのプログラムを利用して仮想ロボットを制御することができます。~
ROSを使用するサンプルプログラムを実行する場合、以下のように設定を行います。~
（※OSはUbuntu14.04の利用を想定しております。）

*** ROS indigoのインストール [#re9634d5]
[[こちら>http://wiki.ros.org/ja/indigo/Installation/Ubuntu]]の手順に従って、ROSをインストールします。

***ROSBridge_suiteのインストール [#a9a8de20]
*** ROSBridge_suiteのインストール [#a9a8de20]
ターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。

 $ sudo apt-get install ros-indigo-rosbridge-server

***CMakeのインストール [#t1f24b10]
*** CMakeのインストール [#t1f24b10]
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。CMakeはver.3.2以上が必要となります。

 $ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。)
 $ wget https://cmake.org/files/v3.7/cmake-3.7.2.tar.gz
 $ tar zxvf cmake-3.7.2.tar.gz
 $ cd cmake-3.7.2
 $ ./configure
 $ make
 $ sudo make install

***Mongo C driver インストール [#n827f82d]
*** Mongo C driver インストール [#n827f82d]
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。

 $ cd ..
 $ wget https://github.com/mongodb/mongo-c-driver/releases/download/1.4.2/mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz
 $ tar zxvf mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz
 $ cd mongo-c-driver-1.4.2
 $ ./configure
 $ make
 $ sudo make install

***Mongo C++ driver インストール [#lc1bf9b1]
*** Mongo C++ driver インストール [#lc1bf9b1]
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。

 $ cd ..
 $ wget https://github.com/mongodb/mongo-cxx-driver/archive/r3.0.3.tar.gz
 $ tar zxvf r3.0.3.tar.gz
 $ cd mongo-cxx-driver-r3.0.3/build
 $ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DLIBMONGOC_DIR=/usr/local -DLIBBSON_DIR=/usr/local ..
 $ sudo make EP_mnmlstc_core
 $ make
 $ sudo make install

***sigverse_ros_bridgeの設定 [#cdca5e5d]
*** sigverse_ros_bridgeの設定 [#cdca5e5d]
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。ここでは、[[ROSのチュートリアル>http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment]]手順に従ってcatkinワークスペースが作成されているものとします。

 $ cd ~/catkin_ws/src
 $ git clone https://github.com/SIGVerse/ros_package.git
 $ cd ..
 $ catkin_make


**サンプルプログラム(Turtlebot Follower)の準備 [#ua850750]
*** SIGVerse用の.launch XMLファイル(3dsensor)を配備する [#i387161f]
Ubuntu環境のターミナルで、以下のコマンドを実行します。

***Turtlebotパッケージのインストール [#o9937c12]
[[こちら>http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation]]の手順に従って、Turtlebotを利用するためのROSパッケージをインストールします。（※Debs Installationで問題ありません。）
 $ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。)
 $ wget -O asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml 'http://www.sigverse.org/wiki/jp/?plugin=attach&pcmd=open&file=asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml&refer=Tutorial%20for%20ver.3'
 $ sudo cp asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml /opt/ros/indigo/share/turtlebot_bringup/launch/includes/3dsensor/

***SIGVerse_v3のダウンロード [#j826be39]
※本件に関してまして、[[産業技術総合研究所の原功 氏>http://hara.jpn.com/_default/ja/Topics/SIGVerse20Ver.3.html]]からファイルの提供と助言を頂きました。~
有難うございました。

[[こちら>https://github.com/SIGVerse/unity_project]]からGitリポジトリをダウンロードします。
「Clone or download」→「Download ZIP」でzipをダウンロードし、任意の場所に展開してください。
Gitを利用されている方は、Windows環境の任意の場所にリポジトリをCloneしてください。

*** Turtlebotパッケージのインストール [#r366badb]

***Unity Projectの開き方 [#ad0d2bef]
Turtlebotを使用したサンプルを実行する場合、Turtlebotパッケージもインストールします。

Unityを起動し、「OPEN」をクリックします。
フォルダの選択画面が表示されるので、「unity_project」→「SIGVerseProject」を選択し、「フォルダーの選択」ボタンをクリックします。
[[こちら>http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation]]の手順に従って、Turtlebotを利用するためのROSパッケージをインストールします。（※Debs Installationで問題ありません。）

下部のProjectタブの「Assets」→「SampleScenes」→「TurtlebotFollower」をダブルクリックすると、サンプルのシーンが開かれます。

*** SIGVerse用の.launch XMLファイル(3dsensor)を配備する [#i387161f]
Ubuntu環境のターミナルで、以下のコマンドを実行します。

 $ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。)
 $ wget -O asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml 'http://www.sigverse.org/wiki/jp/?plugin=attach&pcmd=open&file=asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml&refer=Tutorial%20for%20ver.3'
 $ sudo cp asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml /opt/ros/indigo/share/turtlebot_bringup/launch/includes/3dsensor/

※本件に関してまして、[[産業技術総合研究所の原功 氏>http://hara.jpn.com/_default/ja/Topics/SIGVerse20Ver.3.html]]からファイルの提供と助言を頂きました。~
有難うございました。

* サンプルプログラムの実行 [#haea2311]


** サンプルプログラム(Turtlebot Follower)の実行 [#d542d5e5]
** Turtlebot Followerの実行 [#d542d5e5]

*** Ubuntu環境での実行手順 [#d3c41006]
*** Ubuntu環境での起動手順 [#d3c41006]

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen

新しいターミナルを開き以下のコマンドを実行します。
 $ export TURTLEBOT_3D_SENSOR=asus_xtion_pro_sigverse
 $ roslaunch turtlebot_follower follower.launch

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ rosrun sigverse_ros_bridge sigverse_ros_bridge

次に、Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。IPアドレスは以下のコマンドを実行することで確認できます。

 $ ifconfig

***Windows環境での実行手順 [#zd898f82]
*** Windows環境での起動手順 [#zd898f82]

Unityでサンプルシーン(TurtlebotFollower.unity)を開き、左部のHieratchyタブのTurle_botをクリックします。（※タブの配置は環境設定によって異なります。）
+ UnityでSIGVerse_v3プロジェクトを開きます。
+ Projectタブの「Assets」→「SIGVeres」→「SampleScenes」→「TurtlebotFollower」をダブルクリックすると、サンプルシーンが開きます。
+ HieratchyタブのTurle_botをクリックします。
+ Inspectorタブを表示し、以下の3つのスクリプトのROS_Bridge_IPをROS側のIPアドレスに変更します。
-- Trtle_Bot_Sub_Twist(Script)
-- Trtle_Bot_Pub_Depth(Script)
-- Trtle_Bot_Pub_RGB(Script)
+ Unity画面の上部中央にある再生ボタンをクリックしてシーンを再生します。

右部のInspectorタブを表示し、以下の3つのROS_Bridge_IP欄にROS側のIPアドレスに変更します。
-Trtle_Bot_Sub_Twist(Script)
-Trtle_Bot_Pub_Depth(Script)
-Trtle_Bot_Pub_RGB(Script)
*** 実行 [#g7a4d25f]

Unity画面の上部中央にある再生ボタンをクリックするとゲームが開始されます。
Windows側のUnity画面にフォーカスを当てた状態で十字キーを操作すると、アバターが移動し、turtlebotがアバターに追従します。

十字キーでアバターが移動し、turtlebotがアバター追従します。


** Turtlebot Keyboard Teleopの実行 [#fd2b49ee]

*** Ubuntu環境での起動手順 [#d909dc3e]

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 

新しいターミナルを開き以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

次に、Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。IPアドレスは以下のコマンドを実行することで確認できます。

 $ ifconfig

***Windows環境での起動手順 [#zd898f82]

+ UnityでSIGVerse_v3プロジェクトを開きます。
+ Projectタブの「Assets」→「SIGVeres」→「SampleScenes」→「TurtlebotTeleop」をダブルクリックすると、サンプルシーンが開きます。
+ HieratchyタブのTurle_botをクリックします。
+ Inspectorタブを表示し、以下の1つのスクリプトのROS_Bridge_IPをROS側のIPアドレスに変更します。
-- Trtle_Bot_Sub_Twist(Script)
+ Unity画面の上部中央にある再生ボタンをクリックしてシーンを再生します。

*** 実行 [#a67ea48d]

Ubuntu側の keyboard_teleop.launch のターミナル上でキー操作を行うとturtlebotが移動します。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

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