SIGVerse_v3はUnityを利用しており、Windowsで動作します。ここでは、SIGVerse_v3(beta版)に必要な設定について説明します。 #contents **Windows環境の設定 [#n8ec4c8c] ***Unityのインストール [#t38ca130] SIGVerseの開発環境となるUnityをインストールします。 [[ダウンロードページ>https://unity3d.com/jp/get-unity/download/archive]]から、Unity 5.5.1→ダウンロード(Win)→Unityインストーラを選択し、インストーラをダウンロードします。 インストーラを実行し、手順に従ってインストールを進めます。 次に、Unityを起動し、以下の手順でUnityアカウントを作成後、サインインします。 -サインイン画面の「Create one」をクリック -アカウントを登録(ブラウザ上での登録) -登録したアカウントを利用して「Sign In」 -Licenseで「Personal」を選択(所属に応じて選択) -License agreementでは中央の「less than $100,000」を選択 -Surveyでアンケートに答える 以上の手順で、Unityを利用した開発が可能になります。 **Ubuntu環境の設定 [#teef1680] SIGVerse_v3では、ROSのプログラムを利用して仮想ロボットを制御することができます。ここでは、Turtlebotのサンプルプログラム(FollowMe)の利用を想定した設定手順を説明します。(※本サンプルプログラムでは、Ubuntu14.04の利用を想定しております。) ***ROS indigoのインストール [#re9634d5] [[こちら>http://wiki.ros.org/ja/indigo/Installation/Ubuntu]]の手順に従って、ROSをインストールします。 ***ROSBridge_suiteのインストール [#a9a8de20] ターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。 $ sudo apt-get install ros-indigo-rosbridge-server ***CMakeのインストール [#t1f24b10] ターミナルで、以下のコマンドを実行します。CMakeはver.3.2以上が必要となります。 $ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。) $ wget https://cmake.org/files/v3.7/cmake-3.7.2.tar.gz $ tar zxvf cmake-3.7.2.tar.gz $ cd cmake-3.7.2 $ ./configure $ make $ sudo make install ***Mongo C driver インストール [#n827f82d] ターミナルで、以下のコマンドを実行します。 $ cd .. $ wget https://github.com/mongodb/mongo-c-driver/releases/download/1.4.2/mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz $ tar zxvf mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz $ cd mongo-c-driver-1.4.2 $ ./configure $ make $ sudo make install ***Mongo C++ driver インストール [#lc1bf9b1] ターミナルで、以下のコマンドを実行します。 $ cd .. $ wget https://github.com/mongodb/mongo-cxx-driver/archive/r3.0.3.tar.gz $ tar zxvf r3.0.3.tar.gz $ cd mongo-cxx-driver-r3.0.3/build $ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DLIBMONGOC_DIR=/usr/local -DLIBBSON_DIR=/usr/local .. $ sudo make EP_mnmlstc_core $ make $ sudo make install ***sigverse_ros_bridgeの設定 [#cdca5e5d] ターミナルで、以下のコマンドを実行します。ここでは、[[ROSのチュートリアル>http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment]]手順に従ってcatkinワークスペースが作成されているものとします。 $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/SIGVerse/ros_package.git $ cd .. $ catkin_make **サンプルプログラム(Turtlebot Follower)の準備 [#ua850750] ***Turtlebotパッケージのインストール [#o9937c12] [[こちら>http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation]]の手順に従って、Turtlebotを利用するためのROSパッケージをインストールします。(※Debs Installationで問題ありません。) ***SIGVerse_v3のダウンロード [#j826be39] [[こちら>https://github.com/SIGVerse/unity_project]]からGitリポジトリをダウンロードします。 「Clone or download」→「Download ZIP」でzipをダウンロードし、任意の場所に展開してください。 Gitを利用されている方は、Windows環境の任意の場所にリポジトリをCloneしてください。 ***Unity Projectの開き方 [#ad0d2bef] Unityを起動し、「OPEN」をクリックします。 フォルダの選択画面が表示されるので、「unity_project」→「SIGVerseProject」を選択し、「フォルダーの選択」ボタンをクリックします。 下部のProjectタブの「Assets」→「SampleScenes」→「TurtlebotFollower」をダブルクリックすると、サンプルのシーンが開かれます。 *** SIGVerse用の.launch XMLファイル(3dsensor)を配備する [#i387161f] Ubuntu環境のターミナルで、以下のコマンドを実行します。 $ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。) $ wget -O asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml 'http://www.sigverse.org/wiki/jp/?plugin=attach&pcmd=open&file=asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml&refer=Tutorial%20for%20ver.3' $ sudo cp asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml /opt/ros/indigo/share/turtlebot_bringup/launch/includes/3dsensor/ ※本件に関してまして、[[産業技術総合研究所の原功 氏>http://hara.jpn.com/_default/ja/Topics/SIGVerse20Ver.3.html]]からファイルの提供と助言を頂きました。~ 有難うございました。 ** サンプルプログラム(Turtlebot Follower)の実行 [#d542d5e5] *** Ubuntu環境での実行手順 [#d3c41006] 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen 新しいターミナルを開き以下のコマンドを実行します。 $ export TURTLEBOT_3D_SENSOR=asus_xtion_pro_sigverse $ roslaunch turtlebot_follower follower.launch 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ rosrun sigverse_ros_bridge sigverse_ros_bridge 次に、Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。IPアドレスは以下のコマンドを実行することで確認できます。 $ ifconfig ***Windows環境での実行手順 [#zd898f82] Unityでサンプルシーン(TurtlebotFollower.unity)を開き、左部のHieratchyタブのTurle_botをクリックします。(※タブの配置は環境設定によって異なります。) 右部のInspectorタブを表示し、以下の3つのROS_Bridge_IP欄にROS側のIPアドレスに変更します。 -Trtle_Bot_Sub_Twist(Script) -Trtle_Bot_Pub_Depth(Script) -Trtle_Bot_Pub_RGB(Script) Unity画面の上部中央にある再生ボタンをクリックするとゲームが開始されます。 十字キーでアバターが移動し、turtlebotがアバター追従します。 ---- #counter