![[PukiWiki]](image/Concept_logo.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
SIGVerse_v3はUnityを利用しており、Windowsで動作します。ここでは、SIGVerse_v3(beta版)に必要な設定について説明します。 Up:[[SIGVerse]] ---- &color(red){&size(24){最新情報は以下のページを参照してください。};}; ~ &color(red){&size(24){https://github.com/SIGVerse/sigverse_unity_project/wiki};}; #contents &size(18){ここでは、SIGVerse v3のチュートリアルついて説明します。}; **Windows環境の設定 [#n8ec4c8c] &size(18){[[IROS2019 でのチュートリアルを実行したい方はこちらを参照して下さい。>http://www.sigverse.org/wiki/en/index.php?Tutorial%20at%20IROS2019]]}; ***Unityのインストール [#t38ca130] #contents SIGVerseの開発環境となるUnityをインストールします。 * システム要件 [#SystemRequirements] [[ダウンロードページ>https://unity3d.com/jp/get-unity/download/archive]]から、Unity 5.5.1→ダウンロード(Win)→Unityインストーラを選択し、インストーラをダウンロードします。 Unityを使用しますが、OSはWindows 10 64bitで動作確認を行っております。 インストーラを実行し、手順に従ってインストールを進めます。 また基本的に[[Unityのシステム要件>https://unity3d.com/unity/system-requirements]]に準拠してください。 次に、Unityを起動し、以下の手順でUnityアカウントを作成後、サインインします。 ''Unity Editor'' #ref(UnityEditor.png) -サインイン画面の「Create one」をクリック -アカウントを登録（ブラウザ上での登録） -登録したアカウントを利用して「Sign In」 -Licenseで「Personal」を選択（所属に応じて選択） -License agreementでは中央の「less than $100,000」を選択 -Surveyでアンケートに答える 以上の手順で、Unityを利用した開発が可能になります。 **Ubuntu環境の設定 [#teef1680] SIGVerse_v3では、ROSのプログラムを利用して仮想ロボットを制御することができます。ここでは、Turtlebotのサンプルプログラム(FollowMe)の利用を想定した設定手順を説明します。（※本サンプルプログラムでは、Ubuntu14.04の利用を想定しております。） * 環境構築 [#bbc2e383] ***ROS indigoのインストール [#re9634d5] [[こちら>http://wiki.ros.org/ja/indigo/Installation/Ubuntu]]の手順に従って、ROSをインストールします。 ** Unityのインストール [#t38ca130] ***ROSBridge_suiteのインストール [#a9a8de20] ターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。 SIGVerseの開発環境となるUnityをインストールします。 $ sudo apt-get install ros-indigo-rosbridge-server + [[Unity Hubのダウンロードページ>https://unity3d.com/get-unity/download]]へ行きます。 + [Download Unity Hub]をクリックして、Unity Hubのインストーラをダウンロードし、インストールします。 + [[Unityのダウンロードページ>https://unity3d.com/get-unity/download/archive]]へ行きます。 + [Unity 2021.x]→[Unity 2021.3.3f1]→[Unity Hub]をクリックして、Unity Hubを使用してUnityをインストールします。~ （モジュールの追加画面では特にモジュールの追加は必要ありません） + Unity Hub右上の人型アイコンをクリックし、[Sign in]をクリックします。 + Unityアカウントを作成してから、サインインします。 ***CMakeのインストール [#t1f24b10] ターミナルで、以下のコマンドを実行します。CMakeはver.3.2以上が必要となります。 $ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。) $ wget https://cmake.org/files/v3.7/cmake-3.7.2.tar.gz $ tar zxvf cmake-3.7.2.tar.gz $ cd cmake-3.7.2 $ ./configure $ make $ sudo make install ** SIGVerseのUnityプロジェクトのダウンロード [#j826be39] ***Mongo C driver インストール [#n827f82d] ターミナルで、以下のコマンドを実行します。 + [[こちら>https://github.com/SIGVerse/unity_project]]のページを開きます。 + 「Code」→「Download ZIP」でzipをダウンロードして展開してください。 ~ 但しファイルパスが長すぎると展開出来なかったり、Unityシーンが実行できないかもしれません。 ~ C:\Unityなどの短いディレクトリに展開してください。 + フォルダ名を"sigverse_unity_project-master"から、"sigverse_unity_project"に変更します。 $ cd .. $ wget https://github.com/mongodb/mongo-c-driver/releases/download/1.4.2/mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz $ tar zxvf mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz $ cd mongo-c-driver-1.4.2 $ ./configure $ make $ sudo make install ***Mongo C++ driver インストール [#lc1bf9b1] ターミナルで、以下のコマンドを実行します。 ** Unityプロジェクトの開き方 [#ad0d2bef] $ cd .. $ wget https://github.com/mongodb/mongo-cxx-driver/archive/r3.0.3.tar.gz $ tar zxvf r3.0.3.tar.gz $ cd mongo-cxx-driver-r3.0.3/build $ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DLIBMONGOC_DIR=/usr/local -DLIBBSON_DIR=/usr/local .. $ sudo make EP_mnmlstc_core $ make $ sudo make install + Unity Hubの[Projects]-[ADD]をクリックします。 + ダウンロード済みのUnityプロジェクト（[sigverse_unity_project]->[SIGVerseProject]）を選択し、[Select Folder]ボタンをクリックします。 + プロジェクト一覧の[SIGVerseProject]をクリックします。 ***sigverse_ros_bridgeの設定 [#cdca5e5d] ターミナルで、以下のコマンドを実行します。ここでは、[[ROSのチュートリアル>http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment]]手順に従ってcatkinワークスペースが作成されているものとします。 $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/SIGVerse/ros_package.git $ cd .. $ catkin_make * ROSを使用しないサンプルシーンの実行 [#haea2311] **サンプルプログラム(Turtlebot Follower)の準備 [#ua850750] ***Turtlebotパッケージのインストール [#o9937c12] [[こちら>http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation]]の手順に従って、Turtlebotを利用するためのROSパッケージをインストールします。（※Debs Installationで問題ありません。） ** Unityシーンの実行方法 [#open_scene] ***SIGVerse_v3のダウンロード [#j826be39] Unityのサンプルシーンは基本的に以下の手順で実行します。 [[こちら>https://github.com/SIGVerse/unity_project]]からGitリポジトリをダウンロードします。 「Clone or download」→「Download ZIP」でzipをダウンロードし、任意の場所に展開してください。 Gitを利用されている方は、Windows環境の任意の場所にリポジトリをCloneしてください。 + UnityでSIGVerseプロジェクトを開きます。 + [Project]タブの[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/xxxxx/yyyyy(.unity)]をダブルクリックして対象シーンを開きます。 + Unity画面の上部中央にある再生ボタンをクリックしてシーンを再生します。 ***Unity Projectの開き方 [#ad0d2bef] ** サンプル一覧 [#me019f75] Unityを起動し、「OPEN」をクリックします。 フォルダの選択画面が表示されるので、「unity_project」→「SIGVerseProject」を選択し、「フォルダーの選択」ボタンをクリックします。 - [[一人称視点で歩行する]] - [[キャラクター動作の記録・再生を行う（テキストファイルに保存）]] - [[キャラクター動作の記録・再生を行う（MySQLに保存）]] - [[Oculus Quest 2のハンドトラッキングでVRoidアバターの指を動かす]] （日本語のみ） 下部のProjectタブの「Assets」→「SampleScenes」→「TurtlebotFollower」をダブルクリックすると、サンプルのシーンが開かれます。 *** SIGVerse用の.launch XMLファイル(3dsensor)を配備する [#i387161f] Ubuntu環境のターミナルで、以下のコマンドを実行します。 $ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。) $ wget -O asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml 'http://www.sigverse.org/wiki/jp/?plugin=attach&pcmd=open&file=asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml&refer=Tutorial%20for%20ver.3' $ sudo cp asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml /opt/ros/indigo/share/turtlebot_bringup/launch/includes/3dsensor/ * ROSを使用したサンプルシーンの実行 [#r972fb26] ※本件に関してまして、[[産業技術総合研究所の原功 氏>http://hara.jpn.com/_default/ja/Topics/SIGVerse20Ver.3.html]]からファイルの提供と助言を頂きました。~ 有難うございました。 ROSを使用したサンプルは[[こちらのページ>Tutorial using ROS for ver.3]]にて説明します。 ** サンプルプログラム(Turtlebot Follower)の実行 [#d542d5e5] *** Ubuntu環境での実行手順 [#d3c41006] 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen 新しいターミナルを開き以下のコマンドを実行します。 $ export TURTLEBOT_3D_SENSOR=asus_xtion_pro_sigverse $ roslaunch turtlebot_follower follower.launch 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ rosrun sigverse_ros_bridge sigverse_ros_bridge 次に、Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。IPアドレスは以下のコマンドを実行することで確認できます。 $ ifconfig ***Windows環境での実行手順 [#zd898f82] Unityでサンプルシーン(TurtlebotFollower.unity)を開き、左部のHieratchyタブのTurle_botをクリックします。（※タブの配置は環境設定によって異なります。） 右部のInspectorタブを表示し、以下の3つのROS_Bridge_IP欄にROS側のIPアドレスに変更します。 -Trtle_Bot_Sub_Twist(Script) -Trtle_Bot_Pub_Depth(Script) -Trtle_Bot_Pub_RGB(Script) Unity画面の上部中央にある再生ボタンをクリックするとゲームが開始されます。 十字キーでアバターが移動し、turtlebotがアバター追従します。 ---- #counter
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