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SIGVerse_v3はUnityを利用しており、Windowsで動作します。ここでは、SIGVerse_v3(beta版)に必要な設定について説明します。
SIGVerseの開発環境となるUnityをインストールします。
以上の手順で、Unityを利用した開発が可能になります。
Gitを利用されている方は、Windows環境の任意の場所にリポジトリをCloneしてください。
SIGVerse_v3では、ROSのプログラムを利用して仮想ロボットを制御することができます。
ROSを使用するサンプルプログラムを実行する場合、以下のように設定を行います。
（※OSはUbuntu14.04の利用を想定しておりますが、Ubuntu16.04+Kineticで動作確認を行いたい場合は、こちらを参考にしてください。）
こちらの手順に従って、ROSをインストールします。
その後、ROSのチュートリアルに従ってcatkinワークスペースの作成まで行ってください。
また以降のコマンド簡略化のため、~/catkin_ws/devel/setup.bash の実行を.bashrcに追記します。複数のcatkin workspaceを管理している方は注意してください。
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc
ターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。
$ sudo apt-get install ros-indigo-rosbridge-server
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。CMakeはver.3.2以上が必要となります。
$ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。) $ wget https://cmake.org/files/v3.7/cmake-3.7.2.tar.gz $ tar zxvf cmake-3.7.2.tar.gz $ cd cmake-3.7.2 $ ./configure $ make $ sudo make install
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。
$ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。) $ wget https://github.com/mongodb/mongo-c-driver/releases/download/1.4.2/mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz $ tar zxvf mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz $ cd mongo-c-driver-1.4.2 $ ./configure $ make $ sudo make install
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。
$ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。) $ wget https://github.com/mongodb/mongo-cxx-driver/archive/r3.0.3.tar.gz $ tar zxvf r3.0.3.tar.gz $ cd mongo-cxx-driver-r3.0.3/build $ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DLIBMONGOC_DIR=/usr/local -DLIBBSON_DIR=/usr/local .. $ sudo make EP_mnmlstc_core $ make $ sudo make install
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。
$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/SIGVerse/sigverse_ros_package.git $ cd .. $ catkin_make
Ubuntu環境のターミナルで、以下のコマンドを実行します。
$ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。) $ wget -O asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml 'http://www.sigverse.org/wiki/jp/?plugin=attach&pcmd=open&file=asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml&refer=Tutorial%20for%20ver.3' $ sudo cp asus_xtion_pro_sigverse.launch.xml /opt/ros/indigo/share/turtlebot_bringup/launch/includes/3dsensor/
※本件に関してまして、産業技術総合研究所の原功 氏からファイルの提供と助言を頂きました。
有難うございました。
Turtlebotを使用したサンプルを実行する場合、Turtlebotパッケージもインストールします。
こちらの手順に従って、Turtlebotを利用するためのROSパッケージをインストールします。（※Debs Installationで問題ありません。）
Ubuntu16.04+Kineticで動作確認を行いたい場合は、こちらを参考にしてください。
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen
新しいターミナルを開き以下のコマンドを実行します。
$ export TURTLEBOT_3D_SENSOR=asus_xtion_pro_sigverse $ roslaunch turtlebot_follower follower.launch
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ rosrun sigverse_ros_bridge sigverse_ros_bridge
次に、Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。IPアドレスは以下のコマンドを実行することで確認できます。
$ ifconfig
Windows側のUnity画面にフォーカスを当てた状態で十字キーを操作すると、アバターが移動し、turtlebotがアバターに追従します。
※ROS側でTurtleBotのカメラ画像確認を行いたい場合は以下のコマンドで確認できます。
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
※またrvizでも確認できます。
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
新しいターミナルを開き以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
次に、Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。IPアドレスは以下のコマンドを実行することで確認できます。
$ ifconfig
Ubuntu側の keyboard_teleop.launch のターミナル上でキー操作を行うとturtlebotが移動します。
※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
画面上で十字キー操作を行うとキャラクター視点でキャラクターが移動します。
本シーンでは、キャラクター及び幾つかのオブジェクトの動きをテキストファイルへ記録・再生することができます。
本シーンでは、キャラクター及び幾つかのオブジェクトの動きをMySQLへ記録・再生することができます。
MySQLを使用する場合、最初に幾つかの手順が必要です。
まずSIGVerse設定画面でMySQLを使用するよう設定します。
Unityエディタでエラーが発生しますので、ライブラリを追加します。
またMySQL Serverを構築します。詳細は省きますが、概要は次の通りです。
CREATE TABLE `playbacker_motion_data` ( `recording_id` int(11) NOT NULL, `elapsed_time` int(11) NOT NULL, `data_type` int(11) NOT NULL, `motion_data` text NOT NULL, PRIMARY KEY (`elapsed_time`,`data_type`,`recording_id`) ) ENGINE=InnoDB DEFAULT CHARSET=utf8;
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_turtlebot3_open_manipulator_chain teleop_key.launch
次に、Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。IPアドレスは以下のコマンドを実行することで確認できます。
$ ifconfig
Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でキー操作を行うとturtlebot3を操作できます。
※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
TurtleBot(on Kinetic)のパッケージインストールは以下を参考にします。
http://answers.ros.org/question/246015/installing-turtlebot-on-ros-kinetic/
$ sudo apt-get install -y linux-headers-generic $ sudo sh -c 'echo "deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial main restricted deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main restricted" > \ /etc/apt/sources.list.d/official-source-repositories.list' $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install -y ros-kinetic-librealsense $ sudo apt-get install -y ros-kinetic-realsense-camera $ sudo apt-get install -y ros-kinetic-turtlebot
また以下もインストールすると便利かもしれません。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*
それ以外の手順に関しては、Ubuntu14.04 + Indigoと同様（但し"indigo"を"kinetic"に置き換えて実行する等は必要）で問題ないと思われます。
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