SIGVerse_v3はUnityを利用しており、Windowsで動作します。ここでは、SIGVerse_v3(beta版)に必要な設定について説明します。

#contents

**Windows環境の設定 [#n8ec4c8c]

***Unityのインストール [#t38ca130]

SIGVerseの開発環境となるUnityをインストールします。

[[ダウンロードページ>https://unity3d.com/jp/get-unity/download/archive]]から、Unity 5.5.1→ダウンロード(Win)→Unityインストーラを選択し、インストーラをダウンロードします。

インストーラを実行し、手順に従ってインストールを進めます。

次に、Unityを起動し、以下の手順でUnityアカウントを作成後、サインインします。

-サインイン画面の「Create one」をクリック
-アカウントを登録（ブラウザ上での登録）
-登録したアカウントを利用して「Sign In」
-Licenseで「Personal」を選択（所属に応じて選択）
-License agreementでは中央の「less than $100,000」を選択
-Surveyでアンケートに答える

以上の手順で、Unityを利用した開発が可能になります。

**Ubuntu環境の設定 [#teef1680]

SIGVerse_v3では、ROSのプログラムを利用して仮想ロボットを制御することができます。ここでは、Turtlebotのサンプルプログラム(FollowMe)の設定を想定した手順を説明します。（※本サンプルプログラムでは、Ubuntu14.04の利用を想定しております。）

***ROS indigoのインストール [#re9634d5]
[[こちら>http://wiki.ros.org/ja/indigo/Installation/Ubuntu]]の手順に従って、ROSをインストールします。

***ROSBridge_suiteのインストール [#a9a8de20]
ターミナルを起動し、以下のコマンドを実行します。

 $ sudo apt-get install ros-indigo-rosbridge-server

***CMakeのインストール [#t1f24b10]
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。CMakeはver.3.2以上が必要となります。

 $ cd ~/Downloads (日本語設定の場合は cd ~/ダウンロード で実行してください。)
 $ wget https://cmake.org/files/v3.7/cmake-3.7.2.tar.gz
 $ tar zxvf cmake-3.7.2.tar.gz
 $ cd cmake-3.7.2
 $ ./configure
 $ make
 $ sudo make install

***Mongo C driver インストール [#n827f82d]
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。

 $ cd ..
 $ wget https://github.com/mongodb/mongo-c-driver/releases/download/1.4.2/mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz
 $ tar zxvf mongo-c-driver-1.4.2.tar.gz
 $ cd mongo-c-driver-1.4.2
 $ ./configure
 $ make
 $ sudo make install

***Mongo C++ driver インストール [#lc1bf9b1]
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。

 $ cd ..
 $ wget https://github.com/mongodb/mongo-cxx-driver/archive/r3.0.3.tar.gz
 $ tar zxvf r3.0.3.tar.gz
 $ cd mongo-cxx-driver-r3.0.3/build
 $ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DLIBMONGOC_DIR=/usr/local -DLIBBSON_DIR=/usr/local ..
 $ sudo make EP_mnmlstc_core
 $ make
 $ sudo make install

***sigverse_ros_bridgeの設定 [#cdca5e5d]
ターミナルで、以下のコマンドを実行します。ここでは、[[ROSのチュートリアル>http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment]]手順に従ってcatkinワークスペースが作成されているものとします。

 $ cd ~/catkin_ws/src
 $ git clone https://github.com/SIGVerse/ros_package.git
 $ cd ..
 $ catkin_make


**サンプルプログラム(Turtlebot Follower)の準備 [#ua850750]

***Turtlebotパッケージのインストール [#o9937c12]
[[こちら>http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation]]の手順に従って、Turtlebotを利用するためのROSパッケージをインストールします。（※Debs Installationで問題ありません。）

***SIGVerse_v3のダウンロード [#j826be39]

[[こちら>https://github.com/SIGVerse/unity_project]]からGitリポジトリをダウンロードします。
「Clone or download」→「Download ZIP」でzipをダウンロードし、任意の場所に展開してください。
Gitを利用されている方は、Windows環境の任意の場所にリポジトリをCloneしてください。


***Unity Projectの開き方 [#ad0d2bef]

Unityを起動し、「OPEN」をクリックします。
フォルダの選択画面が表示されるので、「unity_project」→「SIGVerseProject」を選択し、「フォルダーの選択」ボタンをクリックします。

下部のProjectタブの「Assets」→「SampleScenes」→「TurtlebotFollower」をダブルクリックすると、サンプルのシーンが開かれます。

**サンプルの実行手順 [#d542d5e5]

***Ubuntu環境での実行手順 [#d3c41006]

新しいターミナルを開き以下のコマンドを実行します。

 $ roslaunch turtlebot_follower follower.launch

現状のサンプルでは、暫定版なためtopicが正しく生成されない場合あるため、新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行して、確認作業を行います。

 $ rqt_graph

表示された画面の右部に「/camera/depth/image_raw_rect」というtopicが生成されていればOKです。正しく生成されていない場合は、再度follower.lanchを実行します。

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ rosrun sigverse_ros_bridge sigverse_ros_bridge

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ rosrun sigverse_ros_bridge sigverse_ros_bridge

次に、Ubuntu環境のIPアドレスを確認します。IPアドレスは以下のコマンドを実行することで確認できます。

 $ ifconfig

***Windows環境での実行手順 [#zd898f82]

Unityでサンプルシーン(TurtlebotFollower.unity)を開き、左部のHieratchyタブのTurle_botをクリックします。（※タブの配置は環境設定によって異なります。）

右部のInspectorタブを表示し、以下の3つのROS_Bridge_IP欄にROS側のIPアドレスに変更します。
-Trtle_Bot_Sub_Twist(Script)
-Trtle_Bot_Pub_Depth(Script)
-Trtle_Bot_Pub_RGB(Script)

Unity画面の上部中央にある再生ボタンをクリックするとゲームが開始されます。

十字キーでアバターが移動し、turtlebotがアバター追従します。

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