*ROSノードの利用 [#i319ab36] ※このチュートリアルはv2.2.0以降対応しています。また、少なくとも、http://wiki.ros.orgのチュートリアル・http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 (catkin) まで実施済みの環境を想定しています。 ここでは既存のROSノードをSIGVerseで利用する方法を紹介します。ROSのサンプルプログラムTurtleSimで使用されている亀アバターの制御ノードをそのまま用いて、SIGVerse内のロボットを操作することを目的とします。 **コントローラ作成 [#v9933e1a] まずコントローラを作成します。