まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_turtlebot2 teleop_key.launch
こちらを参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/Turtlebot2/Turtlebot2Teleop(.unity)]シーンを開始します。
Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot2が移動します。
Moving around: u i o j k l m , . q/z : increase/decrease max speeds by 10% w/x : increase/decrease only linear speed by 10% e/c : increase/decrease only angular speed by 10% space key, k : stop
終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。
Unity画面(細部は最新版とは異なる場合があります)
参考動画