まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_turtlebot2 teleop_key.launch
こちらを参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/Turtlebot2/Turtlebot2Teleop(.unity)]シーンを開始します。
Ubuntu側の keyboard_teleop.launch のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot2が移動します。
※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。