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[[Tutorial using ROS for ver.3]]
&color(red){&size(40){ROS Noetic非対応};};
* Turtlebot2をキーボードで操作する [#turtlebot2_key_teleop]
** Ubuntu環境での起動手順 [#he2ae03c]
** 起動手順 [#xaaf5a19]
まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。
*** Ubuntu側の起動手順 [#he2ae03c]
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_turtlebot2 teleop_key.launch
** Windows環境での起動手順 [#ifc7cd9b]
*** Windows側の起動手順 [#ifc7cd9b]
[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/Turtlebot2/Turtlebot2Teleop(.unity)]シーンを開始します。
[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/Turtlebot2/Turtlebot2Teleop(.unity)]シーンを開始します。
** 実行 [#h6d18830]
Ubuntu側の keyboard_teleop.launch のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot2が移動します。
Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot2が移動します。
※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
Moving around:
u i o
j k l
m , .
q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
space key, k : stop
終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。
Unity画面(細部は最新版とは異なる場合があります)
#ref(TurtleBot2TeleopKey.png)
----
''参考動画''
#youtube(eAOg7iRCCSs)