Backup diff of (Turtlebot2)キーボードで操作する vs current(No. 2)

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Go to (Turtlebot2)キーボードで操作する.
- 1 (2019-10-15 (Tue) 09:27:23)
- 2 (2019-10-15 (Tue) 16:42:19)
- 3 (2019-10-15 (Tue) 16:42:37)
- 4 (2019-10-16 (Wed) 18:52:08)
- 5 (2019-10-17 (Thu) 12:33:27)
- 6 (2019-10-28 (Mon) 15:21:14)
- 7 (2019-11-01 (Fri) 03:17:57)
- 8 (2020-02-04 (Tue) 15:15:59)
- 9 (2021-08-18 (Wed) 01:05:03)

The added line is THIS COLOR.
The deleted line is THIS COLOR.

[[Tutorial using ROS for ver.3]]

&color(red){&size(40){ROS Noetic非対応};};


* Turtlebot2をキーボードで操作する [#turtlebot2_key_teleop]

** Ubuntu環境での起動手順 [#he2ae03c]
** 起動手順 [#xaaf5a19]

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

*** Ubuntu側の起動手順 [#he2ae03c]

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch sigverse_turtlebot2 teleop_key.launch


** Windows環境での起動手順 [#ifc7cd9b]
*** Windows側の起動手順 [#ifc7cd9b]

[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/Turtlebot2/Turtlebot2Teleop(.unity)]シーンを開始します。
[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/Turtlebot2/Turtlebot2Teleop(.unity)]シーンを開始します。


** 実行 [#h6d18830]

Ubuntu側の keyboard_teleop.launch のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot2が移動します。
Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でキー操作を行うとTurtleBot2が移動します。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
 Moving around:
    u    i    o
    j    k    l
    m    ,    .
 
 q/z : increase/decrease max speeds by 10%
 w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
 e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
 space key, k : stop

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Unity画面（細部は最新版とは異なる場合があります）
#ref(TurtleBot2TeleopKey.png)

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''参考動画''
#youtube(eAOg7iRCCSs)