TurtleBot3 がヒューマンアバターの指差す方向を認識して、Manipulatorをその方向に回転するサンプルプログラムです。
まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_turtlebot3_open_manipulator recognize_pointed_direction.launch
こちらを参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/Turtlebot3/Pointing(.unity)]シーンを開始します。
Unity側で左右の矢印キーを押下すると、人間キャラクターの右手が動きます。
その後 Spaceキーを押下すると、TurtleBot3がManipulatorを人間キャラクターの指差す方向に回転します。
終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。
Ubuntu
Windows