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[[Tutorial using ROS for ver.3]]
* TIAGoをキーボードで操作する [#tiago_key_teleop]
** 起動手順 [#dc632b7b]
まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。
*** Ubuntu側の起動手順 [#nd0023c6]
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key.launch
rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch
*** Windows側の起動手順 [#lb1ddebf]
[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/TIAGo/TIAGoTeleop(.unity)]シーンを開始します。
[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/TIAGo/TIAGoTeleop(.unity)]シーンを開始します。
※開始すると部屋が出現します。部屋は4種類の中からランダムで選択されます。
** 実行 [#e629ec20]
Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でTIAGoをキー操作することが出来ます。
※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。
Ubuntu側 (teleop_key_with_rviz.launch)
#ref(TIAGoTeleopKeyUbuntu.png)
Windows側
#ref(TIAGoTeleopKeyWindows.png)
----
//''Reference Video'' ~
//#youtube(MMBuCuHP4zk)