Backup of (TIAGo)キーボードで操作する(No. 3)

TIAGoをキーボードで操作する †

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/TIAGo/TIAGoTeleop(.unity)]シーンを開始します。

※開始すると部屋が出現します。部屋は4種類の中からランダムで選択されます。

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でTIAGoをキー操作することが出来ます。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu側 (teleop_key_with_rviz.launch)

Windows側