Backup source of (TIAGo)キーボードで操作する(No. 1)

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- 1 (2020-02-03 (Mon) 15:10:01)
- 2 (2020-02-03 (Mon) 18:41:43)
- 3 (2020-02-04 (Tue) 15:18:35)

[[Tutorial using ROS for ver.3]]


* TIAGoをキーボードで操作する [#tiago_key_teleop]

** 起動手順 [#dc632b7b]

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

*** Ubuntu側の起動手順 [#nd0023c6]

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch


*** Windows側の起動手順 [#lb1ddebf]

[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/TIAGo/TiagoTeleop(.unity)]シーンを開始します。

※開始すると部屋が出現します。部屋は4種類の中からランダムで選択されます。


** 実行 [#e629ec20]

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でTIAGoをキー操作することが出来ます。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。


Ubuntu側 (teleop_key_with_rviz.launch)
#ref(TIAGoTeleopKeyUbuntu.png)

Windows側
#ref(TIAGoTeleopKeyWindows.png)


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//''Reference Video'' ~
//#youtube(MMBuCuHP4zk)

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