まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key.launch
rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_tiago_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch
こちらを参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/TIAGo/TiagoTeleop(.unity)]シーンを開始します。
※開始すると部屋が出現します。部屋は4種類の中からランダムで選択されます。
Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でTIAGoをキー操作することが出来ます。
※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。
終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。
Ubuntu側 (teleop_key_with_rviz.launch)
Windows側