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[[Tutorial using ROS for ver.3]]
* PR2をキーボードで操作する [#pr2_key_teleop]
** 起動手順 [#s3935d29]
まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。
*** Ubuntu側の起動手順 [#q2116c4c]
新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_pr2_teleop_key teleop_key.launch
rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。
$ roslaunch sigverse_pr2_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch
*** Windows側の起動手順 [#x1228a56]
[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/ExampleScenes/PR2/Pr2Teleop(.unity)]シーンを開始します。
※開始すると部屋が出現します。部屋は4種類の中からランダムで選択されます。
** 実行 [#e45add52]
Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でPR2をキー操作することが出来ます。
※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。~
終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。
Ubuntu側 (teleop_key_with_rviz.launch)
Ubuntu側 (teleop_key_with_rviz.launch)(細部は最新版とは異なる場合があります)
#ref(PR2TeleopKeyUbuntu.png)
Windows側
Windows側(細部は最新版とは異なる場合があります)
#ref(PR2TeleopKeyWindows.png)
----
''Reference Video'' ~
''参考動画''
#youtube(ZrQ_4lTEtC8)