Backup of (HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行 (No. 4)

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Tutorial using ROS for ver.3

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クラウドとVRを使用した HSR による Cleanupタスクの実行 †

前提条件 †

クラウドにはPhoton Realtimeを使用しますが、インターネット接続時に以下のページのポート番号を使用します。
ポートが使用可能かどうかを事前に確認してください。
https://doc.photonengine.com/en-us/realtime/current/connection-and-authentication/tcp-and-udp-port-numbers

ポートが使用できない場合クラウドは使用できませんが、ローカルネットワークにPhoton Serverを立てて代わりにすることは可能です。
Photon ServerはWindowsにのみ対応しています。
https://doc.photonengine.com/en-us/server/current/operations/requirements

クラウドを使用する場合は、Photonアカウントの作成後、クラウド環境を構築してください。
ローカルサーバを使用する場合は、Photonアカウントの作成後、ローカルサーバ環境を構築してください。

Photonアカウントの作成 †

まずPhotonのアカウントを作成する必要があります。
以下の手順で作成してください。

1. Photonの公式サイトにアクセスします。
2. ページ右上のサインインからPhotonのアカウントを作成します。

クラウド環境の構築 †

Photon Cloudのフリープランでは同時に20人まで接続可能です。詳細は次のページを参照してください。
https://www.photonengine.com/en-US/Realtime/pricing

クラウドに接続するにはPUN(Photon Unity Networking)を使用します。
PUN環境構築手順は次の通りです。

1. Photonの公式サイトにサインインします。
2. アプリケーションIDを取得します。
   1. サインイン後のダッシュボードで、[新しくアプリを作成する]ボタンを押下します。
   2. [Photonの種別]を"Photon PUN"にし、アプリケーション名を設定します。（アプリケーション名は例えば"CleanupVR"など。）
   3. [作成する]ボタンを押下します。
   4. ダッシュボードのアプリ一覧にPUNのアプリが追加されていることを確認し、"アプリケーションID"をメモします。
      （IDは36桁でクリックすると全桁表示されます。）
      
3. UnityプロジェクトにPUNアセットをインポートします。
   1. UnityでSIGVerse v3プロジェクトを開きます。
   2. Unity Asset StoreのPUN2のページにアクセスします。
   3. [Open in Unity(Unityで開く)]ボタンを押下すると、Unityの[Asset Store]タブにPUN2が表示されるので、Importします。
   4. [PUN Wizzard]が開かれるので"AppId"の欄に前述の"アプリケーションID"を入力し、[Setup Project]ボタンを押下します。
      （AppIdは、[Window]-[Photon Unity Networking]-[PUN Wizzard]-[Locate PhotonServerSettings]からも設定できます。"App Id Realtime"にAppIdを設定します。）

      #ref(): File not found: "PunWizardCloud.png" at page "(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行"

      次のような[PhotonServerSettings]情報が開かれます。
      

ローカルサーバ環境の構築 †

ローカルネットワークにPhoton Serverを立てて、クラウドの代わりにすることもできます。

1. Photonの公式サイトにサインインします。
2. ライセンスファイルを取得します。
   1. Photon Serverのページで[TRY FREE LICENSE]をクリックします。
   2. [DOWNLOAD FREE]をクリックしてライセンスファイルを取得します。
      （ライセンスファイルは"メールアドレス.Photon-vX.free.100-ccu.license"という名前です。）
3. Photon Serverをインストールします。
   1. Photon Serverのページにアクセスします。
   2. "Download SDK"の右のバージョン番号をクリックして、実行ファイルをダウンロードします。
   3. 実行ファイルをダウンロードし、インストールしたいディレクトリに展開します。
   4. 展開したフォルダの"Photon-OnPremise-Server-SDK_vxxxxxxx\deploy\bin_Win64"をエクスプローラで開きます。
   5. 前述のライセンスファイルを配置します。例えば次の図のようになります。

      #ref(): File not found: "PhotonServerFolder.png" at page "(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行"

4. Photon Serverを起動します。（Windowsを再起動した後などはPhoton Serverも起動する必要があります。）
   1. インストールしたフォルダの中のPhotonControl.exeをダブルクリックしてアプリを起動します。
      （タスクバーにアプリアイコンが現れます）
   2. WindowsタスクバーのPhotonControlアイコンをクリックして、[Game Server IP Config]で適切なサーバのIPアドレスを選択します。

      #ref(): File not found: "PhotonServerIP.png" at page "(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行"

   3. [LoadBalancing (MyCloud)]-[Start as application]をクリックしてPhoton Serverを起動します。
   4. [LoadBalancing (MyCloud)]-[Run TestClient (LoadBalancing]をクリックすると動作確認が出来ます。
5. UnityプロジェクトにPUNアセットをインポートします。
   1. UnityでSIGVerse v3プロジェクトを開きます。
   2. Unity Asset StoreのPUN2のページにアクセスします。
   3. [Open in Unity(Unityで開く)]ボタンを押下すると、Unityの[Asset Store]タブにPUN2が表示されるので、Importします。
   4. [PUN Wizzard]が開かれるので、[Skip]ボタンを押下します。

      #ref(): File not found: "PunWizardLocalServer.png" at page "(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行"

   5. [PhotonServerSettings]が開かれるので以下の設定を行います。
      • [User Name Server]のチェックを外す
      • [Server]にPhoton ServerのIPアドレスを入力する
      • [Port]に"5055"を入力する。
        

ロボット(ROS)側の実行手順 †

起動手順 †

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

Ubuntu側の起動手順 †

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch

Windows側の起動手順 †

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/HSR/HsrCleanupVR(.unity)]シーンを開始します。

実行 †

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でHSRをキー操作することが出来ます。

ロボットを操作して机の上にあるオブジェクトの中から１つを選んで把持し、人間が指さした場所に運んでください。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu

#ref(): File not found: "HSRCleanupUbuntu.png" at page "(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行"

Windows

#ref(): File not found: "HSRCleanupWindows.png" at page "(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行"

人間(VR)側の実行手順 †

起動手順 †

Windows側の起動手順 †

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/HSR/HsrCleanupVR(.unity)]シーンを開始します。

実行 †

Oculus Touchの操作方法

• 中指トリガーを引くと、手が指差し姿勢になります。
• AまたはXボタンを押下すると、"Pick it up!"というメッセージをロボットに送信します。
• BまたはYボタンを押下すると、"Clean up!"というメッセージをロボットに送信します。
• 右スティックを

Windows

#ref(): File not found: "HSRCleanupWindows.png" at page "(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行"

     

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