[[Tutorial using ROS for ver.3]]

* UNDER CONSTRUCTION [#e505a109]
* UNDER CONSTRUCTION [#g20367bd]
* UNDER CONSTRUCTION [#i3f16a16]
* UNDER CONSTRUCTION [#u7e79004]
* UNDER CONSTRUCTION [#v187cbbc]
* UNDER CONSTRUCTION [#z41d367f]


* クラウドとVRを使用した HSR による Cleanupタスクの実行 [#hsr_cleanup]

** 前提条件 [#r10a7b3e]

クラウドには[[Photon Realtime>https://www.photonengine.com/en-US/Realtime]]を使用しますが、インターネット接続時に以下のページのポート番号を使用します。~
ポートが使用可能かどうかを事前に確認してください。~
https://doc.photonengine.com/en-us/realtime/current/connection-and-authentication/tcp-and-udp-port-numbers

ポートが使用できない場合クラウドは使用できませんが、ローカルネットワークにPhoton Serverを立てて代わりにすることは可能です。~
Photon ServerはWindowsにのみ対応しています。~
https://doc.photonengine.com/en-us/server/current/operations/requirements

クラウドを使用する場合は、[[こちら>#PhotonCloud]]の手順に従って、クラウド環境を構築してください。~
ローカルサーバを使用する場合は、[[こちら>#PhotonServer]]の手順に従って、ローカルサーバ環境を構築してください。


** Photonアカウントの作成 [#x9535e73]

まずPhotonのアカウントを作成する必要があります。~
以下の手順で作成してください。

+ [[Photonの公式サイト>https://www.photonengine.com/]]にアクセスします。
+ ページ右上のサインインからPhotonのアカウントを作成します。


** クラウド環境の構築 [#PhotonCloud]

クラウドに接続するには[[PUN(Photon Unity Networking)>https://www.photonengine.com/en-US/PUN]]を使用します。

PUN環境構築手順は次の通りです。

+ [[Photonの公式サイト>https://www.photonengine.com/]]にサインインします。
+ アプリケーションIDを取得します。
++ サインイン後のダッシュボードで、[新しくアプリを作成する]ボタンを押下します。
++ [Photonの種別]を"Photon PUN"にし、アプリケーション名を設定します。（アプリケーション名は例えば"CleanupVR"など。）
++ [作成する]ボタンを押下します。
++ ダッシュボードのアプリ一覧にPUNのアプリが追加されていることを確認し、"アプリケーションID"をメモします。IDは36桁です。
+ UnityプロジェクトにPUNアセットをインポートします。
++ UnityでSIGVerse v3プロジェクトを開きます。
++ Unity Asset Storeの[[PUN2のページ>https://assetstore.unity.com/packages/tools/network/pun-2-free-119922]]にアクセスします。
++ [Unityで開く]ボタンを押下すると、Unityの[Asset Store]タブにPUN2が表示されるので、ダウンロードしてインポートします。
++ インポート時の[PUN Wizzard]の"AppId"の欄に前述の"アプリケーションID"を入力します。~
（AppIdは、[Window]-[Photon Unity Networking]-[PUN Wizzard]-[Locate PhotonServerSettings]からも設定できます。"App Id Realtime"にAppIdを設定します。）


** ローカルサーバ環境の構築 [#PhotonServer]

ローカルネットワークにPhoton Serverを立てて、クラウドの代わりにすることもできます。

+ [[Photonの公式サイト>https://www.photonengine.com/]]にサインインします。
+ ライセンスファイルを取得します。
++ [[Photon Serverのページ>https://www.photonengine.com/en-US/Server]]で[TRY FREE LICENSE]をクリックします。
++ [DOWNLOAD FREE]をクリックしてライセンスファイルを取得します。~
（ライセンスファイルは"メールアドレス.Photon-vX.free.100-ccu.license"という名前です。）
+ Photon Serverをインストールします。
++ [[Photon Serverのページ>https://www.photonengine.com/en-US/sdks#server-sdkserverserver]]にアクセスします。
++ "Download SDK"の右のバージョン番号をクリックして、実行ファイルをダウンロードします。
++ 実行ファイルをダウンロードし、インストールしたいディレクトリに展開します。


* ロボット(ROS)の実行 [#u9fec3a1]

** 起動手順 [#vafd19d3]

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

*** Ubuntu側の起動手順 [#qd09b4ab]

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch


*** Windows側の起動手順 [#t197903c]

[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/HSR/HsrCleanupVR(.unity)]シーンを開始します。


** 実行 [#v04386d7]


Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でHSRをキー操作することが出来ます。

ロボットを操作して机の上にあるオブジェクトの中から１つを選んで把持し、人間が指さした場所に運んでください。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu
#ref(HSRCleanupUbuntu.png)

Windows
#ref(HSRCleanupWindows.png)



* 人間(VR)の実行 [#g6353dd6]

** 起動手順 [#vafd19d3]

*** Windows側の起動手順 [#t197903c]

[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/HSR/HsrCleanupVR(.unity)]シーンを開始します。


** 実行 [#v04386d7]

Oculus Touchの操作方法

- 中指トリガーを引くと、手が指差し姿勢になります。
- AまたはXボタンを押下すると、"Pick it up!"というメッセージをロボットに送信します。
- BまたはYボタンを押下すると、"Clean up!"というメッセージをロボットに送信します。
- 右スティックを


Windows
#ref(HSRCleanupWindows.png)
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