Backup of (HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行 (No. 3)

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  • 25 (2021-07-13 (Tue) 17:37:34)
  • 26 (2021-08-19 (Thu) 03:44:54)
  • 27 (2021-08-19 (Thu) 04:11:52)
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  • 29 (2022-02-06 (Sun) 05:00:41)
  • 30 (2022-02-07 (Mon) 12:24:29)
  • 31 (2022-06-24 (Fri) 16:20:16)

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Tutorial using ROS for ver.3

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クラウドとVRを使用した HSR による Cleanupタスクの実行 †

前提条件 †

クラウドにはPhoton Realtimeを使用しますが、インターネット接続時に以下のページのポート番号を使用します。
ポートが使用可能かどうかを事前に確認してください。
https://doc.photonengine.com/en-us/realtime/current/connection-and-authentication/tcp-and-udp-port-numbers

ポートが使用できない場合クラウドは使用できませんが、ローカルネットワークにPhoton Serverを立てて代わりにすることは可能です。
Photon ServerはWindowsにのみ対応しています。
https://doc.photonengine.com/en-us/server/current/operations/requirements

クラウドを使用する場合は、こちらの手順に従って、クラウド環境を構築してください。
ローカルサーバを使用する場合は、こちらの手順に従って、ローカルサーバ環境を構築してください。

Photonアカウントの作成 †

まずPhotonのアカウントを作成する必要があります。
以下の手順で作成してください。

1. Photonの公式サイトにアクセスします。
2. ページ右上のサインインからPhotonのアカウントを作成します。

クラウド環境の構築 †

クラウドに接続するにはPUN(Photon Unity Networking)を使用します。

PUN環境構築手順は次の通りです。

1. Photonの公式サイトにサインインします。
2. アプリケーションIDを取得します。
   1. サインイン後のダッシュボードで、[新しくアプリを作成する]ボタンを押下します。
   2. [Photonの種別]を"Photon PUN"にし、アプリケーション名を設定します。（アプリケーション名は例えば"CleanupVR"など。）
   3. [作成する]ボタンを押下します。
   4. ダッシュボードのアプリ一覧にPUNのアプリが追加されていることを確認し、"アプリケーションID"をメモします。IDは36桁です。
3. UnityプロジェクトにPUNアセットをインポートします。
   1. UnityでSIGVerse v3プロジェクトを開きます。
   2. Unity Asset StoreのPUN2のページにアクセスします。
   3. [Unityで開く]ボタンを押下すると、Unityの[Asset Store]タブにPUN2が表示されるので、ダウンロードしてインポートします。
   4. インポート時の[PUN Wizzard]の"AppId"の欄に前述の"アプリケーションID"を入力します。
      （AppIdは、[Window]-[Photon Unity Networking]-[PUN Wizzard]-[Locate PhotonServerSettings]からも設定できます。"App Id Realtime"にAppIdを設定します。）

ローカルサーバ環境の構築 †

ローカルネットワークにPhoton Serverを立てて、クラウドの代わりにすることもできます。

1. Photonの公式サイトにサインインします。
2. ライセンスファイルを取得します。
   1. Photon Serverのページで[TRY FREE LICENSE]をクリックします。
   2. [DOWNLOAD FREE]をクリックしてライセンスファイルを取得します。
      （ライセンスファイルは"メールアドレス.Photon-vX.free.100-ccu.license"という名前です。）
3. Photon Serverをインストールします。
   1. Photon Serverのページにアクセスします。
   2. "Download SDK"の右のバージョン番号をクリックして、実行ファイルをダウンロードします。
   3. 実行ファイルをダウンロードし、インストールしたいディレクトリに展開します。

ロボット(ROS)の実行 †

起動手順 †

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

Ubuntu側の起動手順 †

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch

Windows側の起動手順 †

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/HSR/HsrCleanupVR(.unity)]シーンを開始します。

実行 †

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でHSRをキー操作することが出来ます。

ロボットを操作して机の上にあるオブジェクトの中から１つを選んで把持し、人間が指さした場所に運んでください。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu

#ref(): File not found: "HSRCleanupUbuntu.png" at page "(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行"

Windows

#ref(): File not found: "HSRCleanupWindows.png" at page "(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行"

人間(VR)の実行 †

起動手順 †

Windows側の起動手順 †

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/HSR/HsrCleanupVR(.unity)]シーンを開始します。

実行 †

Oculus Touchの操作方法

• 中指トリガーを引くと、手が指差し姿勢になります。
• AまたはXボタンを押下すると、"Pick it up!"というメッセージをロボットに送信します。
• BまたはYボタンを押下すると、"Clean up!"というメッセージをロボットに送信します。
• 右スティックを

Windows

#ref(): File not found: "HSRCleanupWindows.png" at page "(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行"

     

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