[[Tutorial using ROS for ver.3]] * UNDER CONSTRUCTION [#e505a109] * UNDER CONSTRUCTION [#g20367bd] * UNDER CONSTRUCTION [#i3f16a16] * UNDER CONSTRUCTION [#u7e79004] * UNDER CONSTRUCTION [#v187cbbc] * UNDER CONSTRUCTION [#z41d367f] * クラウドとVRを使用した HSR による Cleanupタスクの実行 [#hsr_cleanup] ** クラウド環境の構築 [#hdf3643a] クラウド環境には[[PUN(Photon Unity Networking)>https://www.photonengine.com/en-US/PUN]]を使用します。 * ロボット(ROS)の実行 [#u9fec3a1] ** 起動手順 [#vafd19d3] まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。 *** Ubuntu側の起動手順 [#qd09b4ab] 新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。 $ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch *** Windows側の起動手順 [#t197903c] [[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/HSR/HsrCleanupVR(.unity)]シーンを開始します。 ** 実行 [#v04386d7] Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でHSRをキー操作することが出来ます。 ロボットを操作して机の上にあるオブジェクトの中から1つを選んで把持し、人間が指さした場所に運んでください。 ※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。 終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。 Ubuntu #ref(HSRCleanupUbuntu.png) Windows #ref(HSRCleanupWindows.png) * 人間(VR)の実行 [#g6353dd6] ** 起動手順 [#vafd19d3] *** Windows側の起動手順 [#t197903c] [[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/HSR/HsrCleanupVR(.unity)]シーンを開始します。 ** 実行 [#v04386d7] Oculus Touchの操作方法 - 中指トリガーを引くと、手が指差し姿勢になります。 - AまたはXボタンを押下すると、"Pick it up!"というメッセージをロボットに送信します。 - BまたはYボタンを押下すると、"Clean up!"というメッセージをロボットに送信します。 - 右スティックを Windows #ref(HSRCleanupWindows.png)