Backup diff of (HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行(No. 2)

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[[Tutorial using ROS for ver.3]]

* UNDER CONSTRUCTION [#e505a109]
* UNDER CONSTRUCTION [#g20367bd]
* UNDER CONSTRUCTION [#i3f16a16]
* UNDER CONSTRUCTION [#u7e79004]
* UNDER CONSTRUCTION [#v187cbbc]
* UNDER CONSTRUCTION [#z41d367f]


* クラウドとVRを使用した HSR による Cleanupタスクの実行 [#hsr_cleanup]

** クラウド環境の構築 [#hdf3643a]

クラウド環境には[[PUN(Photon Unity Networking)>https://www.photonengine.com/en-US/PUN]]を使用します。


* ロボット(ROS)の実行 [#u9fec3a1]

** 起動手順 [#vafd19d3]

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

*** Ubuntu側の起動手順 [#qd09b4ab]

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。
 $ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch


*** Windows側の起動手順 [#t197903c]

[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/HSR/HsrCleanupVR(.unity)]シーンを開始します。


** 実行 [#v04386d7]


Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でHSRをキー操作することが出来ます。

ロボットを操作して机の上にあるオブジェクトの中から１つを選んで把持し、人間が指さした場所に運んでください。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu
#ref(HSRCleanupUbuntu.png)

Windows
#ref(HSRCleanupWindows.png)



* 人間(VR)の実行 [#g6353dd6]

** 起動手順 [#vafd19d3]

*** Windows側の起動手順 [#t197903c]

[[こちら>Tutorial using ROS for ver.3#open_scene]]を参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/HSR/HsrCleanupVR(.unity)]シーンを開始します。


** 実行 [#v04386d7]

Oculus Touchの操作方法

- 中指トリガーを引くと、手が指差し姿勢になります。
- AまたはXボタンを押下すると、"Pick it up!"というメッセージをロボットに送信します。
- BまたはYボタンを押下すると、"Clean up!"というメッセージをロボットに送信します。
- 右スティックを


Windows
#ref(HSRCleanupWindows.png)
Backup diff of (HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行 (No. 2)
