Backup of (HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行 (No. 2)

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  • 22 (2020-05-18 (Mon) 16:03:02)
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  • 27 (2021-08-19 (Thu) 04:11:52)
  • 28 (2021-12-23 (Thu) 15:12:59)
  • 29 (2022-02-06 (Sun) 05:00:41)
  • 30 (2022-02-07 (Mon) 12:24:29)
  • 31 (2022-06-24 (Fri) 16:20:16)

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Tutorial using ROS for ver.3

UNDER CONSTRUCTION †

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クラウドとVRを使用した HSR による Cleanupタスクの実行 †

クラウド環境の構築 †

クラウド環境にはPUN(Photon Unity Networking)を使用します。

ロボット(ROS)の実行 †

起動手順 †

まずUbuntu側を起動します。その後 Windows側を起動してください。

Ubuntu側の起動手順 †

新しいターミナルを開き、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key.launch

rvizも起動する場合は、以下のコマンドを実行します。

$ roslaunch sigverse_hsr_teleop_key teleop_key_with_rviz.launch

Windows側の起動手順 †

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/HSR/HsrCleanupVR(.unity)]シーンを開始します。

実行 †

Ubuntu側の teleop_key.launch のターミナル上でHSRをキー操作することが出来ます。

ロボットを操作して机の上にあるオブジェクトの中から１つを選んで把持し、人間が指さした場所に運んでください。

※操作方法の詳細はターミナルの表示を確認してください。

終了する際は、Unity側を停止させてからROS側を終了してください。

Ubuntu

#ref(): File not found: "HSRCleanupUbuntu.png" at page "(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行"

Windows

#ref(): File not found: "HSRCleanupWindows.png" at page "(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行"

人間(VR)の実行 †

起動手順 †

Windows側の起動手順 †

こちらを参考に[Assets/SIGVerse/SampleScenes/HSR/HsrCleanupVR(.unity)]シーンを開始します。

実行 †

Oculus Touchの操作方法

• 中指トリガーを引くと、手が指差し姿勢になります。
• AまたはXボタンを押下すると、"Pick it up!"というメッセージをロボットに送信します。
• BまたはYボタンを押下すると、"Clean up!"というメッセージをロボットに送信します。
• 右スティックを

Windows

#ref(): File not found: "HSRCleanupWindows.png" at page "(HSR)クラウドとVRを使用したCleanupタスクの実行"

     

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