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※このチュートリアルはv2.1.0以降対応しています。
ここではサービスプロバイダを使ったサンプルを紹介します。
SIGVerseではさまざまな情報をサービスとしてコントローラに提供します。 ビューワーもその一つです。
ビューワーはカメラ画像のデータなどをコントローラに提供します。ビューワーの他にも例えばKinectをサービスとして利用することもできます。 ユーザーがオリジナルのサービスを作成することもできます。
ここではエンティティに設置されたカメラ画像からオレンジを認識するサンプルを紹介します。
まずコントローラを作成します。
$ cd ~/MyWorld $ emacs WatchOrange.cpp
WatchOrange.cpp
これはオレンジを見つけたら手を挙げるサンプルです。
30行目のconnectToServiceでサービスに接続します。
1番目の引数でビューワーからサーバに接続するときに入力したサービス名を指定します。サービスプロバイダと通信するためには通常使用するポート番号とは別のポートを取得する必要があります。デフォルトではメインポート+1を取得します。ポート番号を指定したい場合は第2引数で設定可能です。
48行目のdetectEntitiesで視野内にあるエンティティを検出します。
1番目の引数で検出したエンティティ名を取得することができます。 2番目の引数では検出に使用するカメラのID番号を指定します。省略した場合はデフォルトで1となります。
$ ./sigmake.sh WatchOrange.cpp
次に世界ファイルを作成します。前ページのリビングルームとほぼ同じものを使用します。
$ emacs WatchOrange.xml
WatchOrange.xml
それでは実行してみましょう。
$ sigserver.sh -w ./WatchOrange.xml
前回同様メッセージを送信するとロボットが回転し、オレンジを見つけたら手を挙げます。
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