注意点

Tutorial?

graspObjとODEの相性が悪い。 †

SIGServer　v2.2.0に於いて、ODEをtrueにしたままgraspObjを 行うと、異常な状態になる。

ODEをfalseにしてgraspObjを行い、その後releaseObjをしてから、 setDynamicsModeでオブジェクトのODEをtrueにしたとしても 異常な状態に陥る。

pluginに於けるdisconnectの利用(異常終了対策) †

pluginのwiiRemoteを使った放物シミュレーションの際に、 ボールを投げるタイミングで異常終了することがあった。

ボールを投げるタイミングでplugin・コントローラーの 双方でサービスプロバイダとの接続をdisconnectすると異常終了しなくなった。

遅延について †

OnActionやOnRsvMsgに於いて、１サイクル(OnActionなら返り値、OnRsvMsgならメッセージが到着して次のメッセージが到着するまでの時間)以上の処理を関数内に書くと遅延が発生することがある。

その対策として、サイクルを長くするか、関数内の処理を軽くするということが挙げられる。

checkService(数十[ms])やgetPosition(10[ms])、getJointPosition(10[ms])が特に重い関数である。

setJointQuaternion後のgetJointAngleが正しい値が取れない †

setJointQuaternionやsetJointAngleから姿勢をとることは容易だが、姿勢からgetJointQuaternionやgetJointAngleをするには計算が必要。

現状では、Quaternionに統一するか、Angleに統一する必要がある。